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Original title:
Towards Autonomous Policy Synthesis: Tactile Manipulation Skills, Learning Architecture, and Process-Taxonomy-Based Planning
Translated title:
Autonome Policysynthese: Taktile Manipulationsfähigkeiten, Lernarchitektur und prozess-taxonomiebasierte Planung
Author:
Johannsmeier, Lars
Year:
2024
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
TUM School of Computation, Information and Technology
Advisor:
Haddadin, Sami (Prof. Dr.)
Referee:
Haddadin, Sami (Prof. Dr.); Toussaint, Marc (Prof. Dr.); Fox, Dieter (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
ELT Elektrotechnik
TUM classification:
ELT 000; DAT 000
Abstract:
This thesis introduces a synthesis framework that autonomously solves tactile manipulation processes. A taxonomy is used to synthesize tactile robot skill models from industrial process definitions. Skills are formulated as learning problems and solved by a sample-efficient learning architecture, which is directly compatible with task planning. The foundations for tactile skills, their synthesis, learning and planning are substantiated by extensive experimental work.
Translated abstract:
In dieser Arbeit wird ein Syntheseverfahren vorgestellt, mit dem taktile Manipulationsprozesse autonom gelöst werden können. Eine Taxonomie synthetisiert taktile Roboterfähigkeiten aus industriellen Prozessdefinitionen. Fähigkeiten werden als Lernprobleme formuliert, durch eine effiziente Lernarchitektur gelöst und durch ein Planungssystem verwendet. Die Grundlagen für taktile Fertigkeiten, deren Synthese, Lernen und Planung werden durch umfangreiche experimentelle Arbeiten untermauert.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1703871
Date of submission:
18.04.2023
Oral examination:
06.02.2024
File size:
84913479 bytes
Pages:
173
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20240206-1703871-1-9
Last change:
02.08.2024
 BibTeX