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Originaltitel:
Passivity-Based Force/Motion Planning and Control for Tactile Manipulation
Übersetzter Titel:
Passivitätsbasierte Planung und Regelung von Kraft und Bewegung in der taktilen Robotermanipulation
Autor:
Shahriari, Erfan
Jahr:
2024
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
TUM School of Computation, Information and Technology
Institution:
Robotik und Systemintelligenz (Prof. Haddadin)
Betreuer:
Haddadin, Sami (Prof. Dr.)
Gutachter:
Haddadin, Sami (Prof. Dr.); Hogan, Neville (Prof.); Khatib, Oussama (Prof. Dr.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
TU-Systematik:
DAT 815
Kurzfassung:
Simultaneous control and planning of force and motion are fundamental for effective physical interaction and manipulation. In light of this, the thesis introduces a modular passivity-based architecture to construct the essential components for energy-aware tactile planning and control. Demonstrated through a range of real-world use-cases, the proposed framework adeptly addresses diverse objectives in an interpretable, robust and stable manner, requiring only minimal adjustments for a given task.
Übersetzte Kurzfassung:
Die Steuerung und Planung von Kraft und Bewegung sind grundlegend für eine effektive physische Interaktion. Vor diesem Hintergrund präsentiert die vorliegende Arbeit eine modulare, auf Passivität basierende Architektur zur Konstruktion wesentlicher Komponenten für eine energiebewusste taktile Manipulation. Das vorgestellte Framework bewältigt diverse Zielsetzungen geschickt, robust und stabil, erfordert dabei nur minimale Anpassungen.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1735526
Eingereicht am:
19.02.2024
Mündliche Prüfung:
30.07.2024
Dateigröße:
40246682 bytes
Seiten:
245
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bvb:91-diss-20240730-1735526-1-3
Letzte Änderung:
05.03.2025
 BibTeX