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Originaltitel:
External Stabilization of Robot Manipulators
Übersetzter Titel:
Externe Stabilisierung von Robotermanipulatoren
Autor:
Berninger, Tobias Franz Christian
Jahr:
2023
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
TUM School of Engineering and Design
Betreuer:
Rixen, Daniel (Prof. Dr.)
Gutachter:
Rixen, Daniel (Prof. Dr.); Haddadin, Sami (Prof. Dr.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
Stichworte:
Robotics, Structural Dynamics, High Accuracy, Modelling, Control
Übersetzte Stichworte:
Roboter, Strukturdynamik, Hochpräzision, Modellierung, Regelung
TU-Systematik:
MTA 000
Kurzfassung:
The goal of this thesis is to accomplish a path tracking accuracy of below 20 µm with a robot manipulator via an external stabilization device. The first approach focuses on damping the pose dependent structural dynamics of a robot manipulator using active vibration damping methods applied via a proof-mass actuator. The second approach uses a highly precise positioning system to stabilize the process tool against any disturbances transferred over the robot's structure.
Übersetzte Kurzfassung:
Das Ziel dieser Arbeit ist es, eine Bahngenauigkeit von unter 20 µm mit einem Robotermanipulator durch eine externe Stabilisierungsvorrichtung zu erreichen. Der erste Ansatz konzentriert sich auf die Dämpfung der Strukturdynamik eines Robotermanipulators durch aktive Dämpfungsmethoden mit einen Proof-Mass-Aktor. Der zweite Ansatz verwendet ein hochpräzises Positionierungssystem, um das Prozesswerkzeug gegen Störungen zu stabilisieren die über die Roboterstruktur übertragen werden.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1656390
Eingereicht am:
25.04.2022
Mündliche Prüfung:
20.01.2023
Dateigröße:
45768661 bytes
Seiten:
221
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20220913-1656390-1-4
Letzte Änderung:
13.02.2023
 BibTeX