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Originaltitel:
Safety Awareness for Rigid and Elastic Joint Robots: An Impact Dynamics and Control Framework
Übersetzter Titel:
Sichere Mensch-Roboter-Interaktion: Eine einheitliche Berücksichtigung der Kollisionsdynamik in Robotern mit starren und elastischen Gelenken
Autor:
Mansfeld, Nico
Jahr:
2022
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Betreuer:
Haddadin, Sami (Prof. Dr.)
Gutachter:
Haddadin, Sami (Prof. Dr.); Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
TU-Systematik:
DAT 815
Kurzfassung:
This thesis aims at making robots with rigid and elastic joints aware of human collision safety. A framework is proposed that captures human injury occurrence and robot inherent safety properties in a unified manner. It allows to quantitatively compare and optimize the safety characteristics of different robot designs and is applied to stationary and mobile manipulators. On the same basis, novel motion control schemes are developed and experimentally validated.
Übersetzte Kurzfassung:
Ziel dieser Arbeit ist es, die Kollisionsdynamik von Robotern mit starren und elastischen Gelenken systematisch in die Entwicklung sicherer Mensch-Roboter-Interaktion zu integrieren. Es wird ein methodischer Rahmen vorgeschlagen, mit dem die Sicherheitseigenschaften und -fähigkeiten verschiedener Robotersystemklassen quantitativ verglichen und optimiert werden können. Auf dieser Basis werden neuartige Steuerungs- und Regelungsverfahren vorgeschlagen und experimentell validiert.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1633646
Eingereicht am:
16.11.2021
Mündliche Prüfung:
09.06.2022
Dateigröße:
39600542 bytes
Seiten:
226
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20220609-1633646-1-1
Letzte Änderung:
05.07.2022
 BibTeX