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Originaltitel:
Provably Safe Motion Planning for Autonomous Vehicles Through Online Verification
Übersetzter Titel:
Nachweislich sichere Bewegungsplanung für autonome Fahrzeuge durch Echtzeitverifikation
Autor:
Pek, Christian Friedrich
Jahr:
2020
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
Fakultät für Informatik
Betreuer:
Althoff, Matthias (Prof. Dr.)
Gutachter:
Althoff, Matthias (Prof. Dr.); Stiller, Christoph (Prof. Dr.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
Stichworte:
Robotics, autonomous vehicles, motion planning, safety, convex optimization, reachability analysis, formal verification
Übersetzte Stichworte:
Robotik, Autonome Fahrzeuge, Bewegungsplanung, Sicherheit, Konvexe Optimierung, Erreichbarkeitsanalyse, Formale Verifikation
TU-Systematik:
DAT 260d; DAT 815d
Kurzfassung:
This thesis introduces fail-safe motion planning as the first approach to guarantee legal safety of autonomous vehicles in arbitrary traffic situations. The proposed safety layer verifies whether intended trajectories comply with legal safety and provides fail-safe trajectories when intended trajectories result in safety-critical situations. The presented results indicate that the use of fail-safe motion planning can drastically reduce the number of traffic accidents.
Übersetzte Kurzfassung:
Die vorliegende Arbeit führt ein neuartiges Verifikationsverfahren ein, mit dessen Hilfe zum ersten Mal die verkehrsregelkonforme Sicherheit von autonomen Fahrzeugen gewährleistet werden kann. Das Verifikationsverfahren überprüft, ob geplante Trajektorien sicher sind und generiert Rückfalltrajektorien falls diese zu einer unsicheren Situation führen. Die Ergebnisse zeigen, dass die Verwendung des Verfahrens zu einer deutlichen Reduktion von Verkehrsunfällen führt.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1534013
Eingereicht am:
07.01.2020
Mündliche Prüfung:
07.08.2020
Dateigröße:
17497662 bytes
Seiten:
229
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20200807-1534013-1-0
Letzte Änderung:
31.08.2020
 BibTeX