The thesis deals with the design of adaptive controllers in the form of function approximators. The adaptability of the controller increases the control performance under uncertain model parameters. The approach in the thesis is based on optimized trajectories as a data basis, together with a new approach called disturbed oracle imitation that is required to train a controller with hidden states, e.g., a recurrent neural network. The approach is analyzed empirically using a simulation example and applied to the physical system of a mobile inverted pendulum.     «

The thesis deals with the design of adaptive controllers in the form of function approximators. The adaptability of the controller increases the control performance under uncertain model parameters. The approach in the thesis is based on optimized trajectories as a data basis, together with a new approach called disturbed oracle imitation that is required to train a controller with hidden states, e.g., a recurrent neural network. The approach is analyzed empirically using a simulation example an...     »

Die vorliegende Arbeit befasst sich mit dem Entwurf von adaptiven Reglern in der Form von parametrierten Funktionen. Die Adaption des Reglers erhöht die Robustheit gegenüber unsicheren Modellparametern. Der Ansatz basiert auf optimierten Trajektorien als Datenbasis, zusammen mit einer neuen, gestörte Orakel-Nachahmung genannten Methode. Diese dient dazu, einen dynamischen Regler mit internen Zuständen zu trainieren. Der Ansatz wird empirisch an einem Simulationsbeispiel untersucht und am realen System inverses Pendel auf Rädern angewandt.     «

Die vorliegende Arbeit befasst sich mit dem Entwurf von adaptiven Reglern in der Form von parametrierten Funktionen. Die Adaption des Reglers erhöht die Robustheit gegenüber unsicheren Modellparametern. Der Ansatz basiert auf optimierten Trajektorien als Datenbasis, zusammen mit einer neuen, gestörte Orakel-Nachahmung genannten Methode. Diese dient dazu, einen dynamischen Regler mit internen Zuständen zu trainieren. Der Ansatz wird empirisch an einem Simulationsbeispiel untersucht und am realen...     »