This thesis aims to close the gap between complex perception systems and real-time autonomous navigation. Based on a new 3D environment representation, a perception system is presented that is capable of processing dynamic environments online. With it, the full-size humanoid robot Lola is capable of navigating through previously unknown dynamic scenarios including moving persons, fixed obstacles and platforms. Additionally, a new walking controller is presented that increases the robot’s robustness against unexpected contact situations.     «

This thesis aims to close the gap between complex perception systems and real-time autonomous navigation. Based on a new 3D environment representation, a perception system is presented that is capable of processing dynamic environments online. With it, the full-size humanoid robot Lola is capable of navigating through previously unknown dynamic scenarios including moving persons, fixed obstacles and platforms. Additionally, a new walking controller is presented that increases the robot’s robustn...     »

Ziel dieser Arbeit ist, die Lücke zwischen komplexen Perzeptionsalgorithmen und autonomer Echtzeitnavigation zu schließen. Ausgehend von einer neuartigen 3D Umgebungsmodellierung wird ein Perzeptionssystem vorgestellt, welches in der Lage ist, dynamische Umgebungen online zu verarbeiten. Dies ermöglicht dem humanoiden Laufroboter Lola in unbekanntem Terrain, wie beispielsweise unter sich bewegenden Personen oder statischen Hindernissen und Plattformen, zu navigieren. Zudem wird ein neuer Laufregler vorgestellt, der die Robustheit des Roboters in unerwarteten Kontaktsituationen erhöht.     «

Ziel dieser Arbeit ist, die Lücke zwischen komplexen Perzeptionsalgorithmen und autonomer Echtzeitnavigation zu schließen. Ausgehend von einer neuartigen 3D Umgebungsmodellierung wird ein Perzeptionssystem vorgestellt, welches in der Lage ist, dynamische Umgebungen online zu verarbeiten. Dies ermöglicht dem humanoiden Laufroboter Lola in unbekanntem Terrain, wie beispielsweise unter sich bewegenden Personen oder statischen Hindernissen und Plattformen, zu navigieren. Zudem wird ein neuer Laufreg...     »