This thesis shows a systematic analysis of the design and control of 3D shape rendering interfaces (SRI). After defining design guidelines for SRIs, a prototype, in form of a parallel kinematic design with 24 degrees of freedom (DoF) is developed and analyzed in terms of formability, stiffness and dynamic properties. Further, a kinematic description for such SRIs characterized by a high amount of DoF is presented. Finally, as SRIs come along with a large number of actuators, measures to reduce the amount of actuators are analyzed.     «

This thesis shows a systematic analysis of the design and control of 3D shape rendering interfaces (SRI). After defining design guidelines for SRIs, a prototype, in form of a parallel kinematic design with 24 degrees of freedom (DoF) is developed and analyzed in terms of formability, stiffness and dynamic properties. Further, a kinematic description for such SRIs characterized by a high amount of DoF is presented. Finally, as SRIs come along with a large number of actuators, measures to reduce t...     »

Die Arbeit zeigt eine systematische Analyse in Bezug auf Gestaltung und Steuerung von Formdarstellungsgeräten (SRI). Design-Richtlinien für SRIs werden definiert, die bei der Entwicklung eines Prototyps, der sich durch ein parallel-kinematisches Design mit 24 Freiheitsgraden auszeichnet, verwendet werden. Der Prototyp wird in Bezug auf Formbarkeit, Steifigkeit und Dynamik analysiert. Ferner wird eine kinematische Beschreibungsweise für derartige SRIs vorgestellt. Da SRIs eine hohe Anzahl von Aktoren mit sich bringen, werden Maßnahmen zu deren Reduktion erforscht.     «

Die Arbeit zeigt eine systematische Analyse in Bezug auf Gestaltung und Steuerung von Formdarstellungsgeräten (SRI). Design-Richtlinien für SRIs werden definiert, die bei der Entwicklung eines Prototyps, der sich durch ein parallel-kinematisches Design mit 24 Freiheitsgraden auszeichnet, verwendet werden. Der Prototyp wird in Bezug auf Formbarkeit, Steifigkeit und Dynamik analysiert. Ferner wird eine kinematische Beschreibungsweise für derartige SRIs vorgestellt. Da SRIs eine hohe Anzahl von Ak...     »