Das Wissen über die Position und die Ausrichtung des Fahrzeugs innerhalb der Fahrbahn ist von grundlegender Bedeutung für eine Vielzahl von Fahrerassistenzsystemen. In dieser Arbeit wird die Verwendung eines Lidar-Sensors zur Erhöhung der Robustheit in der Fahrzeugeigenlokalisierung untersucht. Der Schwerpunkt dieser Arbeit liegt dabei auf der lidarbasierten Fahrstreifenerkennung. Dies beinhaltet sowohl die Betrachtung der Eigenschaften moderner Fahrbahnmarkierungen zur Abschätzung der allgemeinen Umsetzung einer lidarbasierten Fahrstreifenerkennung als auch die Entwicklung eines echtzeitfähigen Gesamtsystems zur Extraktion, Klassifikation und Verfolgung von Fahrbahnmarkierungen. Abschließend erfolgt die Fusion mit einem kamerabasierten System zur Fahrstreifenerkennung. Ziel ist es, die Verfügbarkeit eines allgemeinen Systems zur Fahrstreifenerkennung durch die Verwendung von Sensoren mit unterschiedlichen Messprinzipien zu steigern.     «

Das Wissen über die Position und die Ausrichtung des Fahrzeugs innerhalb der Fahrbahn ist von grundlegender Bedeutung für eine Vielzahl von Fahrerassistenzsystemen. In dieser Arbeit wird die Verwendung eines Lidar-Sensors zur Erhöhung der Robustheit in der Fahrzeugeigenlokalisierung untersucht. Der Schwerpunkt dieser Arbeit liegt dabei auf der lidarbasierten Fahrstreifenerkennung. Dies beinhaltet sowohl die Betrachtung der Eigenschaften moderner Fahrbahnmarkierungen zur Abschätzung der allgemein...     »

The knowledge about lanes and the exact position of the vehicle on the road is fundamental for many advanced driver assistance systems. In this thesis, the utilization of a Lidar-sensor to improve the robustness of a general lane-tracking system is investigated. This includes an evaluation of modern roadmarking materials in the context of a Lidar-based lane detection system, a preliminary analysis of sensor requirements and the development of a real-time capable occupancy grid-based lane marking classification and tracking system. The extracted Lidar-based lane information is fused with a classical vision-based lane detection system. The aim is to compensate the errors of the single sensor system to gain a fail-safe positioning system in cases where a single sensor system might fail due to its sensor characteristics.     «

The knowledge about lanes and the exact position of the vehicle on the road is fundamental for many advanced driver assistance systems. In this thesis, the utilization of a Lidar-sensor to improve the robustness of a general lane-tracking system is investigated. This includes an evaluation of modern roadmarking materials in the context of a Lidar-based lane detection system, a preliminary analysis of sensor requirements and the development of a real-time capable occupancy grid-based lane marking...     »