The focus of this work was on the deployment of telepresence and teleaction technology for handling heavy parts in industrial realm. To improve the industrial usability of telepresence systems, off-the-shelf components have been utilized, in particular due to their low construction and maintenance costs. Two of the challenges resulting out of utilizing such components were studied and analyzed in this work and several solutions were developed. The first challenge appears when the haptic device and the industrial robot are kinematically different. Several kinematic mapping and workspace scaling techniques have been developed and successfully implemented. The second challenge is the provision of haptic feedback in telepresence systems with heavy-duty teleoperators. A model-based force feedback has been developed to ensure stability of the system with high levels of transparency. In order to evaluate the developed techniques, two main psychophysical experiments have been designed and conducted. Furthermore, the work was accomplished by examining the operational and economic feasibility of the developed system.     «

The focus of this work was on the deployment of telepresence and teleaction technology for handling heavy parts in industrial realm. To improve the industrial usability of telepresence systems, off-the-shelf components have been utilized, in particular due to their low construction and maintenance costs. Two of the challenges resulting out of utilizing such components were studied and analyzed in this work and several solutions were developed. The first challenge appears when the haptic device a...     »

Ziel dieser Arbeit ist der Einsatz von Telepräsenztechnologie zur Handhabung schwerer Lasten vor allem im industriellen Bereich. Zur Verbesserung der industriellen Nutzbarkeit von Telepräsenzsystemen wurden Standardkomponenten, insbesondere aufgrund ihrer geringen Kosten, dem geringen Wartungsaufwand und der hohen Robustheit, verwendet. Zwei der daraus resultierenden Herausforderungen wurden untersucht und verschiedene Lösungen wurden entwickelt. Die erste Herausforderung betrachtet die kinematische Unähnlichkeit zwischen dem haptischen Gerät und dem Industrieroboter. Verschiedene kinematische Mappings- und Skalierungsmethoden wurden entwickelt und erfolgreich umgesetzt. Die zweite betrachtete Herausforderung ist die Bereitstellung vom haptischen Feedback in Telepräsenzsystemen mit Schwerlastteleoperatoren. Eine modellbasierte Kraftrückkopplung wurde hierfür entwickelt, um die Stabilität des Systems mit einer hohen Transparenz zu gewährleisten. Zur Bewertung der technischen sowie wirtschaftlichen Realisierbarkeit der entwickelten Methoden wurden psychophysische Experimente konzipiert und durchgeführt.     «

Ziel dieser Arbeit ist der Einsatz von Telepräsenztechnologie zur Handhabung schwerer Lasten vor allem im industriellen Bereich. Zur Verbesserung der industriellen Nutzbarkeit von Telepräsenzsystemen wurden Standardkomponenten, insbesondere aufgrund ihrer geringen Kosten, dem geringen Wartungsaufwand und der hohen Robustheit, verwendet. Zwei der daraus resultierenden Herausforderungen wurden untersucht und verschiedene Lösungen wurden entwickelt. Die erste Herausforderung betrachtet die kinemati...     »