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Original title:
Efficient Motion Planning for Intuitive Task Execution in Modular Manipulation Systems 
Translated title:
Effiziente Bahnplanung und intuitive Aufgabenbeschreibung zur Erzeugung erwartungstreuen Verhaltens von Mehrrobotersystemen 
Year:
2011 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
University:
Technische Universität München 
Place of Publication:
Munich, Germany 
Advisor:
Knoll, Alois (Prof. Dr.) 
Referee:
Knoll, Alois (Prof. Dr.); Bruyninckx, Herman (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik 
Keywords:
robotics, motion planning, task-based control, human-robot interaction, software engineering 
Translated keywords:
Robotik, Bahnplanung, Aufgabenbasierte Steuerung, Mensch-Roboter-Interaktion, Softwaretechnik 
Controlled terms:
Mensch-Maschine-Schnittstelle; Robotik 
TUM classification:
DAT 815d; DAT 530d; DAT 610d 
Abstract:
The design of complex systems in robotics requires modern engineering approaches and intuitive task descriptions. This work introduces an instruction paradigm that goes beyond typical programming interfaces and toward a more intuitive interaction style with a robot system. A newly developed motion planning algorithm avoids exhaustive exploration of configuration spaces and actively balances the exploitation of available information in order to achieve significant performance improvements compare...    »
 
Translated abstract:
Der Aufbau komplexer Robotersystem erfordert moderne Entwicklungsansätze und intuitive Aufgabenbeschreibungen. Diese Arbeit führt ein neues Instruktionsmodell ein, das über klassische Programmiermethoden hinaus geht in Richtung einer intuitiven Zusammenarbeit mit einem Roboter. Ein neuer Bahnplanungsalgorithmus vermeidet die vollständige Erkundung von Konfigurationsräumen und wägt aktiv die Nutzung vorhandener Informationen aus, um erhebliche Effizienzsteigerungen gegenüber anderen Planern zu er...    »
 
Oral examination:
19.07.2011 
File size:
56851367 bytes 
Pages:
133 
Last change:
11.09.2017