Es werden Methoden zum Entwurf strukturvariabler Regelungen für lineare Systeme mit Stellgrößenbegrenzung vorgestellt. Ziel der Regelung ist es, den verfügbaren Stellgrößenhub möglichst gut auszunutzen, um so dem zeitoptimalen Fall nahe zu kommen. Es wird gezeigt, dass Lyapunov-Funktionen mit vorgebbarer Abklingrate auf Zustandsrückführungen führen, die eine analytische Abschätzung für den Einzugsbereich des stellgrößenbegrenzten Systems ermöglichen. Durch Variation dieser Rate entsteht auf systematische Weise eine strukturvariable Regelung mit großem Einzugsbereich und hoher Dynamik. Es werden ferner Modifikationen für unsichere Systeme und für Systeme mit mehreren Eingängen vorgestellt sowie ein Lyapunov-Funktionen-basiertes Führungsfilter.     «

Es werden Methoden zum Entwurf strukturvariabler Regelungen für lineare Systeme mit Stellgrößenbegrenzung vorgestellt. Ziel der Regelung ist es, den verfügbaren Stellgrößenhub möglichst gut auszunutzen, um so dem zeitoptimalen Fall nahe zu kommen. Es wird gezeigt, dass Lyapunov-Funktionen mit vorgebbarer Abklingrate auf Zustandsrückführungen führen, die eine analytische Abschätzung für den Einzugsbereich des stellgrößenbegrenzten Systems ermöglichen. Durch Variation dieser Rate entsteht auf syst...     »

This thesis presents design methods for variable-structure controllers for linear systems with input saturation. The intention of the controller is to make use of the actuator variable as much as possible thus approaching the time optimal trajectory. It is shown that Lyapunov functions with a tunable rate of decay lead to state feedback laws allowing an analytic approximation of the domain of attraction of the system with input saturation. Varying the rate of decay systematically produces a variable-structure controller with high dynamics and a large domain of attraction. The necessary modifications for uncertain systems and for systems with multi-inputs as well as a Lyapunov function based set point generator are developed for this controller.     «

This thesis presents design methods for variable-structure controllers for linear systems with input saturation. The intention of the controller is to make use of the actuator variable as much as possible thus approaching the time optimal trajectory. It is shown that Lyapunov functions with a tunable rate of decay lead to state feedback laws allowing an analytic approximation of the domain of attraction of the system with input saturation. Varying the rate of decay systematically produces a vari...     »