Robust and Data-Driven Control for Autonomous Racing
Translated title:
Robuste und datengestützte Regelung für ein autonomes Rennfahrzeug
Author:
Wischnewski, Alexander
Year:
2023
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
TUM School of Engineering and Design
Advisor:
Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.)
Referee:
Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.); Konigorski, Ulrich (Prof. Dr.); Leibold, Marion (Priv.-Doz. Dr. habil.)
Language:
en
Subject group:
MAS Maschinenbau
TUM classification:
MSR 600
Abstract:
Motion control of autonomous racecars is faced with uncertainties and nonlinearities. The presented work proposes several robust and data-driven algorithms to consider these in a structured way within the controller design. The algorithms are tested and validated on real racecars across multiple tracks.
Translated abstract:
Die Bewegungsregelung von autonomen Rennfahrzeugen ist geprägt von Unsicherheiten und Nichtlinearitäten. Die vorliegende Arbeit schlägt verschiedene robuste und datengestützte Verfahren vor, um diese strukturell im Regelungsentwurf zu berücksichtigen. Die Algorithmen wurden anschließend auf mehreren Rennstrecken auf ihre Leistungsfähigkeit hin erprobt und validiert.
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