Entwicklung eines modularen Manipulators für den Garten- und Weinbau
Translated title:
Development of a Modular Horti- and Viticultural Manipulator
Author:
Pfaff, Julian
Year:
2015
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Maschinenwesen
Advisor:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. habil.)
Referee:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. habil.); Baier, Horst (Prof. Dr.)
Language:
de
Subject group:
LAN Landbauwissenschaft; MAS Maschinenbau
TUM classification:
MTA 000d
Abstract:
Die Arbeit beschreibt die Entwicklung von Manipulatoren für den Einsatz zur Ernte von Paprika, Äpfeln und Trauben, sowie dem präzisen Aufbringen von Pflanzenschutzmitteln. Dabei wird insbesondere auf die Konzeptionierung, die Konstruktion und die Versuche im Labor und realer Umgebung mit den drei Prototypen eingegangen. Als Erweiterung der Sensorik des aktuellsten Manipulators wurde eine taktile Hülle entworfen. Ein erster Prototyp dieser Hülle wurde an einem Element des Manipulators getestet.
Translated abstract:
This thesis covers the development of a modular manipulator that has been designed for harvesting sweet peppers, apples and grapes and the precise application of pesticides. The focus of the work is on the conceptualization, construction and conduction of field and laboratory experiments for three prototypes. In order to further the sensor technology of the most recently developed prototype a tactile cover has been developed, applied and tested on one segment.
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