Seamless Intraoperative Robotic Imaging

Esposito, Marco

User: Guest

Marco Esposito

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Original title:: Seamless Intraoperative Robotic Imaging
Translated title:: Nahtlose Intraoperative Robotische Bildgebung
Author:: Esposito, Marco
Year:: 2019
Document type:: Dissertation
Faculty/School:: Fakultät für Informatik
Advisor:: Navab, Nassir (Prof. Dr.)
Referee:: Navab, Nassir (Prof. Dr.); Maier-Hein, Lena (Prof. Dr.)
Language:: en
Subject group:: DAT Datenverarbeitung, Informatik; MED Medizin
Keywords:: Medical Imaging, Medical Robotics
TUM classification:: MED 230d; DAT 760d
Abstract:: In this dissertation, we explore innovative techniques for intraoperative medical imaging. First, we augment Ultrasound-guided Needle Biopsy with functional information provided by a collaborative robotic arm holding a Gamma Camera. We evaluate its effectiveness for Sentinel Lymph Node Biopsy in the axilla. Second, we propose a novel Riemannian regularization method for decreasing the jitter present in the output of Electromagnetic tracking systems, which are standard for freehand 3D Ultrasound.
Translated abstract:: In dieser Dissertation stellen wir innovative Ansätze für intraoperativen, medizinische Bildgebung vor. Wir erweitern Ultraschall-geführte Nadelbiopsien durch funktionelle Information mithilfe eines kollaborativen robotischen Armes und einer Gamma Kamera. Wir evaluieren dessen Nutzen im Rahmen einer SLN Biopsy in der Axilla. Weitherhin entwickeln wir eine neue Riemannian Regularisierungsmethode, die insbesonders das Elektromagnetischen Tracking für freehand 3D Ultrasound verbessern kann.
WWW:: https://mediatum.ub.tum.de/?id=1464369
Date of submission:: 13.12.2018
Oral examination:: 13.11.2019
File size:: 42475359 bytes
Pages:: 179
Urn (citeable URL):: https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20191113-1464369-1-1
Last change:: 22.05.2020
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