This PhD thesis covers efficient algorithms for biped robots. A multibody simulation extends the O(n)-algorithm in order to cope with small kinematic loops inherent to the modeling of mechatronic systems. Self-collision avoidance is based on the efficient computation of distances between segments of the robot. Angular momentum is typically not considered in the control of biped robots. A method for collision avoidance and angular momentum tracking is presented which improves fast walking. Simulations and experiments are shown with the biped robot Lola.      «

This PhD thesis covers efficient algorithms for biped robots. A multibody simulation extends the O(n)-algorithm in order to cope with small kinematic loops inherent to the modeling of mechatronic systems. Self-collision avoidance is based on the efficient computation of distances between segments of the robot. Angular momentum is typically not considered in the control of biped robots. A method for collision avoidance and angular momentum tracking is presented which improves fast walking. Simu...     »

Thema der Arbeit sind effiziente Algorithmen für zweibeinige Roboter. Eine Mehrkörpersimulation erweitert das O(n)-Verfahren zur Behandlung kleiner kinematischer Schleifen, die bei der Modellierung mechatronischer Systeme auftreten. Ein Verfahren zur Vermeidung von Selbstkollisionen basiert auf der effizienten Berechnung der Distanzen zwischen Robotersegmenten. Es wird ein Verfahren vorgestellt, das die Kollisionsvermeidung mit einer Drallregelung integriert und so insbesondere schnelle Laufbewegungen verbessert. Simulationen und Experimente mit dem zweibeinigen Roboter Lola werden gezeigt.      «

Thema der Arbeit sind effiziente Algorithmen für zweibeinige Roboter. Eine Mehrkörpersimulation erweitert das O(n)-Verfahren zur Behandlung kleiner kinematischer Schleifen, die bei der Modellierung mechatronischer Systeme auftreten. Ein Verfahren zur Vermeidung von Selbstkollisionen basiert auf der effizienten Berechnung der Distanzen zwischen Robotersegmenten. Es wird ein Verfahren vorgestellt, das die Kollisionsvermeidung mit einer Drallregelung integriert und so insbesondere schnelle Laufbe...     »