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Original title:
Trajectory control of a flexible robot arm based on port-Hamiltonian numerical models 
Translated title:
Trajektorienfolgeregelung eines flexiblen Roboterarms auf Basis Port-Hamiltonscher numerischer Modelle 
Year:
2022 
Document type:
Dissertation 
Institution:
TUM School of Engineering and Design 
Advisor:
Kotyczka, Paul (Priv.-Doz. Dr. habil.) 
Referee:
Kotyczka, Paul (Priv.-Doz. Dr. habil.); Maschke, Bernhard (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
MAS Maschinenbau 
TUM classification:
MSR 600 
Abstract:
This dissertation presents a systematic approach to realize the precise observer-based trajectory tracking of a flexible robot arm using the energy-based port-Hamiltonian system representation. The first design steps are structure-preserving spatial discretization and model order reduction. The model structure is exploited for the inversion-based feedforward control and the observer-based state difference feedback control. Experimental results for the reference input and the disturbance response...    »
 
Translated abstract:
Diese Dissertation stellt ein systematisches Vorgehen vor, mit dem unter Ausnutzung der energiebasierten Port-Hamiltonschen Systemdarstellung die präzise beobachterbasierte Trajektorienfolge eines flexiblen Roboterarms realisiert wird. Entwurfsschritte sind zunächst die strukturerhaltende Ortsdiskretisierung and Ordnungsreduktion. Die Modellstruktur wird für die inversionsbasierte Vorsteuerung and die beobachterbasierte Rückführung der Zustandsdifferenz ausgenutzt. Messergebnisse zum Führungs- u...    »
 
Oral examination:
06.04.2022 
File size:
8628375 bytes 
Pages:
164 
Last change:
10.06.2022