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Original title:
Autonomous Robots in Unknown and Dynamic Scenarios
Original subtitle:
Biped Navigation, Real-Time Motion Generation and Collision Avoidance
Translated title:
Autonome Roboter in unbekannten und dynamischen Umgebungen
Translated subtitle:
Zweibeinige Navigation, Echtzeit Bewegungsplanung und Kollisionsvermeidung
Author:
Hildebrandt, Arne-Christoph
Year:
2018
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Maschinenwesen
Advisor:
Rixen, Daniel J. (Prof. dr.)
Referee:
Rixen, Daniel J. (Prof. dr.); Stasse, Olivier (Ph.D.)
Language:
en
Subject group:
FER Fertigungstechnik; MAS Maschinenbau; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation; MTA Technische Mechanik, Technische Thermodynamik, Technische Akustik; TEC Technik, Ingenieurwissenschaften (allgemein)
Keywords:
Humanoid Robots, Redundant Manipulators, Autonomous Navigation, Real-Time Motion Generation, Collision Avoidance, Hybrid Motion Sequences, Collaborative Working
Translated keywords:
Humanoide Roboter, Redundante Manipulatoren, Autonome Navigation, Echtzeit Bewegungsplanung, Kollisionsvermeidung, Hybride Bewegungssequenzen, Kooperatives Arbeiten
TUM classification:
MTA 000d
Abstract:
In this thesis, methods for real-time motion generation of long movement sequences of redundant manipulators in unknown scenarios are presented. Special focus lies on their tight integration with a module for perception and disturbance rejection. The methods are validated with experimental results on the humanoid robot LOLA . Furthermore, the applicability of the presented methods to industrial and agricultural manipulators is discussed.
Translated abstract:
Diese Dissertation stellt Methoden zur Echtzeit-Bewegungsplanung langer Bewegungssequenzen von redundanten Manipulatoren in unbekannten Szenarien vor. Schwerpunkt wird auf ihre Integration in ein Gesamtsystem in der Kombination mit Modulen zur Umgebungswahrnehmung und Stabilisierung gelegt. Die Validierung der vorgestellten Methoden erfolgt mit dem humanoiden Roboter LOLA. Die Übertragbarkeit des vorgestellten Ansatzes auf industrielle und landwirtschaftliche Anwendungen wird diskutiert.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1441767
Date of submission:
30.05.2018
Oral examination:
19.10.2018
File size:
46131142 bytes
Pages:
160
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20181019-1441767-1-4
Last change:
05.11.2018
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