This thesis explores different aspects of the autonomous navigation problem for vehicles equipped with cameras and inertial measurement units. First, we propose a novel camera model for wide field-of-view cameras and two direct methods for visual-inertial odometry. After that, we present a method for fast environment mapping around the vehicle and collision-free trajectory planning. Finally, autonomous navigation using visual-inertial odometry and trajectory planning is demonstrated with a micro aerial vehicle as an example.     «

This thesis explores different aspects of the autonomous navigation problem for vehicles equipped with cameras and inertial measurement units. First, we propose a novel camera model for wide field-of-view cameras and two direct methods for visual-inertial odometry. After that, we present a method for fast environment mapping around the vehicle and collision-free trajectory planning. Finally, autonomous navigation using visual-inertial odometry and trajectory planning is demonstrated with a micro...     »

Diese Dissertation untersucht verschiedene Aspekte des autonomen Navigationsproblems für Fahrzeuge mit Kameras und Inertialsensoren. Zuerst schlagen wir ein neuartiges Kameramodell für Weitwinkel-Kameras und zwei direkte Methoden für die visuell-intertiale Odometrie vor. Anschließend stellen wir eine Methode zur schnellen Kartierung der Fahrzeugumgebung und kollisionsfreien Bahnplanung vor. Abschließend wird die autonome Navigation mittels visuell-inertialer Odometrie und Trajektorienplanung am Beispiel eines Mikro-Luftfahrzeugs demonstriert.     «

Diese Dissertation untersucht verschiedene Aspekte des autonomen Navigationsproblems für Fahrzeuge mit Kameras und Inertialsensoren. Zuerst schlagen wir ein neuartiges Kameramodell für Weitwinkel-Kameras und zwei direkte Methoden für die visuell-intertiale Odometrie vor. Anschließend stellen wir eine Methode zur schnellen Kartierung der Fahrzeugumgebung und kollisionsfreien Bahnplanung vor. Abschließend wird die autonome Navigation mittels visuell-inertialer Odometrie und Trajektorienplanung am...     »