Diese Arbeit beschreibt neuartige Verfahren für die Realisierung eines fotorealistischen prädiktiven Displays zur Kompensation von Übertragungszeiten in einem Telepräsenzsystem. Die Basis bilden Texturen, die auf ein benutzerseitig lokales 3D-Modell abgebildet werden. Kern der Arbeit ist die dazu erforderliche Extraktion und Weiterverarbeitung der Texturen aus den vom Roboter aufgenommenen Kamerabildern. Um die Texturen ständig aktuell zu halten, müssen sie möglichst schnell extrahiert werden. Große Teile der Verarbeitung laufen daher direkt auf der 3D-Grafikkarte ab, die für bestimmte parallelisierbare Aufgaben optimiert ist, wobei die damit verbundenen Einschränkungen berücksichtigt werden müssen. Um gleichzeitig eine flüssige Darstellung der Szene zu garantieren, sind zusätzlich Strategien für Scheduling und das Teilen der Ressourcen erforderlich. Die erfolgreiche Umsetzung des Systems wird anhand von drei verschiedenen Anwendungs-Szenarios gezeigt.     «

Diese Arbeit beschreibt neuartige Verfahren für die Realisierung eines fotorealistischen prädiktiven Displays zur Kompensation von Übertragungszeiten in einem Telepräsenzsystem. Die Basis bilden Texturen, die auf ein benutzerseitig lokales 3D-Modell abgebildet werden. Kern der Arbeit ist die dazu erforderliche Extraktion und Weiterverarbeitung der Texturen aus den vom Roboter aufgenommenen Kamerabildern. Um die Texturen ständig aktuell zu halten, müssen sie möglichst schnell extrahiert werden. G...     »

This work describes novel techniques for the realization of a photo-realistic predictive display for compensation of time delays in telepresence systems. It is based on textures which are mapped onto a local 3D model. The work is focused on the required extraction and processing of textures from images taken by the robot's cameras. To keep the textures up-to-date fast extraction is essential. Therefore large parts of the processing are performed directly on the graphics hardware whereby resulting constraints have to be considered. In order to achieve a permanent presentation of the scene with high frame rates, strategies for scheduling and sharing of resources are necessary. The successfull realization of the system is shown by means of three different application scenarios.     «

This work describes novel techniques for the realization of a photo-realistic predictive display for compensation of time delays in telepresence systems. It is based on textures which are mapped onto a local 3D model. The work is focused on the required extraction and processing of textures from images taken by the robot's cameras. To keep the textures up-to-date fast extraction is essential. Therefore large parts of the processing are performed directly on the graphics hardware whereby resultin...     »