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Titel:

Adjustable and Adaptive Control for an Unstable Mobile Robot Using Imitation Learning with Trajectory Optimization

Dokumenttyp:
Zeitschriftenaufsatz
Autor(en):
Dengler, C.; Lohmann, B.
Abstract:
In this contribution, we develop a feedback controller in the form of a parametric function for a mobile inverted pendulum. The control both stabilizes the system and drives it to target positions with target orientations. A design of the controller based only on a cost function is difficult for this task, which is why we choose to train the controller using imitation learning on optimized trajectories. In contrast to popular approaches like policy gradient methods, this approach allows us to s...     »
Stichworte:
Imitation learning; adaptive control; Machine learning; mobile robot
Dewey Dezimalklassifikation:
620 Ingenieurwissenschaften
Zeitschriftentitel:
Robotics
Jahr:
2020
Jahr / Monat:
2020-04
Quartal:
2. Quartal
Monat:
Apr
Heft / Issue:
Vol. 9 / Issue 2
Nachgewiesen in:
Scopus
Reviewed:
ja
Sprache:
en
Volltext / DOI:
doi:10.3390/robotics9020029
WWW:
https://www.mdpi.com/2218-6581/9/2/29
Verlag / Institution:
MDPI AG
E-ISSN:
2218-6581
Eingereicht (bei Zeitschrift):
21.02.2020
Angenommen (von Zeitschrift):
22.04.2020
Publikationsdatum:
25.04.2020
Semester:
SS 20
TUM Einrichtung:
Lehrstuhl für Regelungstechnik
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