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Titel:

Passivity based trajectory tracking control with predefined local linear error dynamic

Dokumenttyp:
Konferenzbeitrag
Art des Konferenzbeitrags:
Textbeitrag / Aufsatz
Autor(en):
Kotyczka, P.; Volf, A.; Lohmann, B.
Seitenangaben Beitrag:
pp. 3429-3434
Kapitel Beitrag:
Article number 5531100
Abstract:
In this contribution a new systematic approach is presented to achieve desired local linear error dynamics for trajectory tracking of a nonlinear plant, where passivity based control by interconnection and damping assignment (IDA-PBC) is used to stabilize the error dynamics. Especially in the tracking case the solvability of the matching PDEs may restrict a state-independent dissipation matrix for the resulting time-varying port-Hamiltonian (pH) closed loop system to be singular. This in turn ma...     »
Stichworte:
Control; Controllers; Damping assignement; controller parametrization; nonlinear control; passivity based control; trajectory tracking
Dewey-Dezimalklassifikation:
620 Ingenieurwissenschaften
Herausgeber:
IEEE
Kongress- / Buchtitel:
Proceedings of the American Control Conference (ACC)
Konferenzort:
Baltimore, USA
Datum der Konferenz:
30.6.-2.7.
Verlag / Institution:
IEEE
Publikationsdatum:
29.07.2010
Jahr:
2010
Jahr / Monat:
2010-07
Monat:
Jul
Nachgewiesen in:
Scopus
Print-ISBN:
978-1-4244-7426-4
E-ISBN:
978-1-4244-7427-1
Serien-ISSN:
2378-5861
Reviewed:
ja
Sprache:
en
Volltext / DOI:
doi:10.1109/ACC.2010.5531100
TUM Einrichtung:
Lehrstuhl für Regelungstechnik
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