In this work, the stereo camera D435 and the solid-state LIDAR HPS-3D160, together with the previously present ZED camera, have been integrated into the RACOON-Lab laboratory at TUM. The resulting hardware structure enables a swift appending of future new sensors to the platform, while the new storage format enables storing all the results in an open and extensible format for current and future usage. The software framework also requires minimum changes for a new addition to the system, while also enabling the development of new algorithms and filters without the need of a full rewrite. The completed setup has then been tested under orbital light conditions, where the laboratory simulated a short-range fly-around of a target satellite under the illumination of an Earth's albedo simulation and without the presence of external lights while changing the inclination of the target between the various measurements procedures. As external illumination factors do not influence the LIDAR, its HDR integration time has been changed between the two situations. The resulting depth information recorded, as it was or after being filtered of the background, has been feed to the path tracking DIFODO algorithm, where the paths have been extracted. The resulting trajectories have been examined by applying a previously developed metric, and the computed parameters have been analyzed. The resulting data show few dependencies from the position of the target and the quality of the metric parameters. For the selected settings of the tracking algorithm and the filter, elevated drift values have been found for the D435 and the HPS-3D160, while the ZED presents, overall, better results.     «

In this work, the stereo camera D435 and the solid-state LIDAR HPS-3D160, together with the previously present ZED camera, have been integrated into the RACOON-Lab laboratory at TUM. The resulting hardware structure enables a swift appending of future new sensors to the platform, while the new storage format enables storing all the results in an open and extensible format for current and future usage. The software framework also requires minimum changes for a new addition to the system, while al...     »

In dieser Arbeit wurden die Stereokamera D435 und der Solid-State LIDAR HPS-3D160 zusammen mit der bisher vorhandenen ZED-Kamera in das RACOON-Labor der TUM integriert. Die daraus resultierende Hardwarestruktur ermöglicht die schnelle Erweiterung zukünftiger neuer Sensoren an die Plattform, während das neue Speicherformat die Speicherung aller Ergebnisse in einem offenen und erweiterbaren Format für die aktuelle und zukünftige Nutzung ermöglicht. Auch das Software-Framework erfordert nur minimale Änderungen für eine neue Ergänzung des Systems und ermöglicht gleichzeitig die Entwicklung neuer Algorithmen und Filter, ohne dass eine vollständige Neuentwicklung erforderlich ist. Der fertige Aufbau wurde dann unter orbitalen Lichtbedingungen getestet, wobei das Labor einen Nahfeld-Umflug eines Zielsatelliten unter der Beleuchtung einer Erd-Albedo-Simulation und ohne die Anwesenheit von Außenlicht simulierte und die Inklination des Zielsatelliten zwischen den verschiedenen Messverfahren verändert wurde. Da externe Beleuchtungsfaktoren keinen Einfluss auf das LIDAR haben, wurde die HDR-Integrationszeit zwischen den beiden Situationen geändert. Die resultierende Tiefeninformation, so wie sie aufgenommen wurde oder nachdem sie vom Hintergrund gefiltert wurde, wurde dem Pfadschätzungs-Algorithmus DIFODO zugeführt, wo die Pfade extrahiert wurden. Die sich daraus ergebenden Trajektorien wurden durch Anwendung einer zuvor entwickelten Metrik untersucht, und die berechneten Parameter analysiert. Die resultierenden Daten zeigen nur wenige Abhängigkeiten von der Position des Ziels und der Qualität der metrischen Parameter. Für die gewählten Einstellungen des Verfolgungsalgorithmus und des Filters wurden für den D435 und den HPS-3D160 erhöhte Driftwerte gefunden, während die ZED insgesamt bessere Ergebnisse liefert.     «

In dieser Arbeit wurden die Stereokamera D435 und der Solid-State LIDAR HPS-3D160 zusammen mit der bisher vorhandenen ZED-Kamera in das RACOON-Labor der TUM integriert. Die daraus resultierende Hardwarestruktur ermöglicht die schnelle Erweiterung zukünftiger neuer Sensoren an die Plattform, während das neue Speicherformat die Speicherung aller Ergebnisse in einem offenen und erweiterbaren Format für die aktuelle und zukünftige Nutzung ermöglicht. Auch das Software-Framework erfordert nur minimal...     »