In der vorliegenden Arbeit wurde ein monolithischer Manipulator entwickelt, dessen Fertigung mit Hilfe generativer Verfahren realisiert wird. Sein Aufbau beruht auf einer Doppelhelix, die mit Konturen versehen ist, um eine präzise Steuerung und eine variable Steifigkeit zu realisieren. Zur Analyse auftretender Reibeffekte erfolgen die Umsetzung verschiedener Reibmodelle und die Inbetriebnahme eines Prüfstandes. Zusätzlich entstand eine Entwicklungsumgebung zur schnellen Visualisierung und Untersuchung verschiedener Manipulatorkonzepte.     «

In der vorliegenden Arbeit wurde ein monolithischer Manipulator entwickelt, dessen Fertigung mit Hilfe generativer Verfahren realisiert wird. Sein Aufbau beruht auf einer Doppelhelix, die mit Konturen versehen ist, um eine präzise Steuerung und eine variable Steifigkeit zu realisieren. Zur Analyse auftretender Reibeffekte erfolgen die Umsetzung verschiedener Reibmodelle und die Inbetriebnahme eines Prüfstandes. Zusätzlich entstand eine Entwicklungsumgebung zur schnellen Visualisierung und Unters...     »

In this work a monolithic manipulator manufactured by selective laser sintering is developed. The proposed design is based on a double helical structure with contours in between the helical windings. These contours provide for a precise motion and a variable stiffness during surgery. In order to gain further understanding of effects caused by friction, different friction models are implemented. A test rig is taken into operation for validation. Furthermore, a development tool is designed to visualize and analyze future concepts during their development process.     «

In this work a monolithic manipulator manufactured by selective laser sintering is developed. The proposed design is based on a double helical structure with contours in between the helical windings. These contours provide for a precise motion and a variable stiffness during surgery. In order to gain further understanding of effects caused by friction, different friction models are implemented. A test rig is taken into operation for validation. Furthermore, a development tool is designed to visu...     »