The main contribution is a novel formulation of the Lyapunov ultimate boundedness theorem, providing guaranteed robustness against unmatched uncertainties within MRAC systems. Moreover the dynamic inversion (DI) framework has been extended to nonaffine (NA) MIMO systems whereat an existing gradient algorithm tunes the NA controls. Furthermore a novel modification for improved adaptation and a transformation of the control effectiveness update in terms of its singular value decomposition, avoiding singularity by simultaneously overcoming the “diagonal matrix constraint” have been derived.     «

The main contribution is a novel formulation of the Lyapunov ultimate boundedness theorem, providing guaranteed robustness against unmatched uncertainties within MRAC systems. Moreover the dynamic inversion (DI) framework has been extended to nonaffine (NA) MIMO systems whereat an existing gradient algorithm tunes the NA controls. Furthermore a novel modification for improved adaptation and a transformation of the control effectiveness update in terms of its singular value decomposition, avoidin...     »

Hauptbeitrag der Arbeit ist eine Neufassung des Lyapunov Theorems für schließliche Beschränktheit, das Robustheitsgarantien gegen Unmatched Uncertainties für MRAC Systeme ermöglicht. Weiter wurde das Konzept der dynamischen Inversion (DI) auf nichtaffine (NA) MIMO Systeme erweitert, wobei ein bestehender Gradienten-Alg. die NA Steuergrößen einstellt. Eine neuartige Modifikation für verb. Adaption sowie eine Transformation der Steuereff.-Anpassung mittels Singulärwertzerlegung, welche Singularitäten bei gleichzeitiger Überwindung der „Diagonalmatrix-Bdg.“ vermeidet, wurden außerdem entwickelt.     «

Hauptbeitrag der Arbeit ist eine Neufassung des Lyapunov Theorems für schließliche Beschränktheit, das Robustheitsgarantien gegen Unmatched Uncertainties für MRAC Systeme ermöglicht. Weiter wurde das Konzept der dynamischen Inversion (DI) auf nichtaffine (NA) MIMO Systeme erweitert, wobei ein bestehender Gradienten-Alg. die NA Steuergrößen einstellt. Eine neuartige Modifikation für verb. Adaption sowie eine Transformation der Steuereff.-Anpassung mittels Singulärwertzerlegung, welche Singularitä...     »