This thesis presents novel insights and solutions for the planning and control of robotic manipulation tasks with non-negligible dynamics. The central goal is to equip robots with advanced sensory and motor skills. Hereby, it represents an important contribution to the development of flexible and versatile robotic systems. The thesis follows a model-based approach and discusses state-of-the-art models of the system and its environment. Methods for optimal motion planning and for hybrid control of dynamic manipulation tasks are presented and applied to a number of case studies. Specific challenges with respect to environment perception are addressed that are characteristic for dynamic object manipulation. In order to improve the system performance, a compliant end effector design is proposed and evaluated. The effectiveness of the employed methods and the overall framework is demonstrated in a number of simulations and experiments.     «

This thesis presents novel insights and solutions for the planning and control of robotic manipulation tasks with non-negligible dynamics. The central goal is to equip robots with advanced sensory and motor skills. Hereby, it represents an important contribution to the development of flexible and versatile robotic systems. The thesis follows a model-based approach and discusses state-of-the-art models of the system and its environment. Methods for optimal motion planning and for hybrid control...     »

Diese Dissertation präsentiert neue Erkenntnisse und Lösungen für die Planung und Regelung dynamischer Manipulationsaufgaben in der Robotik. Zentrales Ziel ist die Weiterentwicklung der sensorischen und motorischen Fähigkeiten von Robotern. Hierdurch wird ein wichtiger Beitrag zur Entwicklung von flexiblen und vielseitig einsetzbaren Robotersystemen geleistet. Die Arbeit folgt einem modellbasierten Ansatz und diskutiert die grundlegenden System- und Umgebungsbeschreibungen. Es werden Methoden zur optimalen Bewegungsplanung sowie zur hybriden Regelung von dynamischen Manipulationsaufgaben präsentiert und auf eine Reihe von Fallstudien angewendet. Zudem werden die besonderen Probleme im Bereich der Perzeption behandelt, welche bei dynamischen Objektmanipulationen zu bewältigen sind. Die Leistungsfähigkeit der entwickelten Lösungsmethoden sowie des gesamten Rahmenwerks wird in zahlreichen Simulationen und Experimentalstudien demonstriert.     «

Diese Dissertation präsentiert neue Erkenntnisse und Lösungen für die Planung und Regelung dynamischer Manipulationsaufgaben in der Robotik. Zentrales Ziel ist die Weiterentwicklung der sensorischen und motorischen Fähigkeiten von Robotern. Hierdurch wird ein wichtiger Beitrag zur Entwicklung von flexiblen und vielseitig einsetzbaren Robotersystemen geleistet. Die Arbeit folgt einem modellbasierten Ansatz und diskutiert die grundlegenden System- und Umgebungsbeschreibungen. Es werden Methoden...     »