Autonomous robot systems are the key technology in a variety of industrial, logistic and domestic applications. When employing several robots in a manipulation task, the core challenge is the coordination of the robotic team. This thesis addresses the modeling, control and coordination design for cooperating manipulators when no global coordinate system is available for accomplishing the task. The presented approach addresses in particular the distributed coordinate knowledge of the multi-robot team.     «

Autonomous robot systems are the key technology in a variety of industrial, logistic and domestic applications. When employing several robots in a manipulation task, the core challenge is the coordination of the robotic team. This thesis addresses the modeling, control and coordination design for cooperating manipulators when no global coordinate system is available for accomplishing the task. The presented approach addresses in particular the distributed coordinate knowledge of the multi-robot...     »

Autonome Robotersysteme sind die Schlüsseltechnologie in zahlreichen industriellen, logistischen und häuslichen Anwendungen. Werden mehrere Roboter gleichzeitig für eine Manipulationsaufgabe eingesetzt, so ist die Kernherausforderung deren Koordination. Die vorliegende Arbeit behandelt die Modellierung und den Koordinations- und Regelungs-Entwurf für den Fall, dass kein globales Koordinatensystem zur Verfügung steht. Der präsentierte Ansatz berücksichtigt speziell das verteilte Koordinatenwissen des Multi-Roboter Teams.     «

Autonome Robotersysteme sind die Schlüsseltechnologie in zahlreichen industriellen, logistischen und häuslichen Anwendungen. Werden mehrere Roboter gleichzeitig für eine Manipulationsaufgabe eingesetzt, so ist die Kernherausforderung deren Koordination. Die vorliegende Arbeit behandelt die Modellierung und den Koordinations- und Regelungs-Entwurf für den Fall, dass kein globales Koordinatensystem zur Verfügung steht. Der präsentierte Ansatz berücksichtigt speziell das verteilte Koordinatenwisse...     »