Das RACOON Lab ist ein Simulator für Nahbereichsoperationen von Satelliten im geostationären Erdorbit. Dessen Hardware in the Loop Testumgebung ist eine robotische Anlage, bestehend aus drei Subsystemen mit insgesamt 13 steuerbaren Freiheitsgraden. Das Ziel dieser Arbeit ist das Implementieren von neuem Code in die bestehende LabVIEW Steuerungssoftware dieser Anlage. Bestehende Funktionen und Eigenschaften sollen dabei beibehalten oder verbessert werden. Um diese Vorgaben erreichen zu können, ist über das bloße Implementieren hinaus ein Überarbeiten des bestehenden Codes erforderlich, um die Systemressourcen eines embedded Controller, der die Anlage steuert, effizienter zu nutzen. Der Hauptfokus liegt dabei auf das Einführen einer asynchronen Steueroberfläche auf einem Host-PC. Dadurch werden Programmteile vom Controller auf den Host PC übertragen, und so der Controller im Betrieb weniger ausgelastet. Die neuen Funktionen beinhalten das Echtzeit Logging von internen Programmwerten, eine Schnittstelle für Closed-Loop Feedback von Anlagenparametern, einen Betriebsmodus zum Nachfahren benutzerdefinierter sinusförmiger Bewegungen, sowie einen Betriebsmodus zum Einlesen und Ausführen individueller Trajektorien-Dateien. Darüber hinaus wurde auch die Benutzeroberfläche überarbeitet, um diese übersichtlicher und deren Bedienung intuitiver zu machen. Es sind alle oben genannte Funktionen implementiert worden, allerdings teilweise unter kleinen Einschränkungen von deren ursprünglich geplanten Eigenschaften. Durch das Überarbeiten ist die CPU-Last des embedded Controller im Betrieb von rund 99 % Auslastung auf rund 60 % gesunken. Erste Messungen lassen auf eine Anlagenpräzision von unter 1 mm bzw. 0,3 Grad vermuten. Bestätigt werden kann, je nach Achse, jedoch lediglich minimal 3,5 mm bzw. 8,1 Grad. Durch frei geworde-ne Systemressourcen können nun weitere neue Funktionen im embedded Controller implementiert werden. Zusätzlich steht jetzt mit dem Host PC eine zusätzliche Plattform mit deutlich mehr Kapazität für nichtzeitkritische, aufwändigere Funktionen zur Verfügung.     «

Das RACOON Lab ist ein Simulator für Nahbereichsoperationen von Satelliten im geostationären Erdorbit. Dessen Hardware in the Loop Testumgebung ist eine robotische Anlage, bestehend aus drei Subsystemen mit insgesamt 13 steuerbaren Freiheitsgraden. Das Ziel dieser Arbeit ist das Implementieren von neuem Code in die bestehende LabVIEW Steuerungssoftware dieser Anlage. Bestehende Funktionen und Eigenschaften sollen dabei beibehalten oder verbessert werden. Um diese Vorgaben erreichen zu können,...     »

The RACOON Lab is a simulator for proximity operations of satellites in a geostationary orbit. Its hardware-in-the-loop test environment is a robotic system consisting of three subsystems with a total of 13 controllable degrees of freedom. The goal of this work is to implement new code into the existing LabVIEW control software of the simulator. Existing functions and properties should be maintained or even improved. In order to achieve these goals, not only implementation but reworking of the exist-ing code is required to more efficiently utilize the system resources of the embedded controller operating the unit. The focus while doing so is on introducing an asynchronous control surface on the host PC. This means part of the original code now runs on the Host PC, which results in a less busy controller during operation. The newly implemented features include real-time logging of internal program values, an interface for closed-loop feedback of equipment parameters, an operating mode for tracing user-defined sinusoidal movements, and an operating mode for reading and executing individual trajectory files. In addition, the user interface has been redesigned to make it clearer and more intuitive to use. All the above functions have been implemented, but with some limitations on their originally planned features. As a result of the revision, the CPU load of the embedded controller was improved from approx. 99% utilization to approx. 60% in operation. Measurements suggest a facility precision of under 1 mm and 0,3 degree. Varying by axis, only a minimum of 3,5 mm and 8,1 degrees can be confirmed. By freeing up system resources, additional new functions can now be implemented in the embedded controller. In addition, the host PC now provides an additional platform with significantly more capacity for non-time critical tasks.      «

The RACOON Lab is a simulator for proximity operations of satellites in a geostationary orbit. Its hardware-in-the-loop test environment is a robotic system consisting of three subsystems with a total of 13 controllable degrees of freedom. The goal of this work is to implement new code into the existing LabVIEW control software of the simulator. Existing functions and properties should be maintained or even improved. In order to achieve these goals, not only implementation but reworking of the...     »