Haptic telepresence systems enable a human operator to perform tasks at otherwise hardly accessible locations. In this work, system theoretic models of human perception and sensorimotor control are developed that are suited for being included into a human-centered design, control, and evaluation of telepresence systems. A novel modeling approach based on ordinary differential equations allows the development and parameterization of dynamic perceptual models. In multiple experimental investigations of haptic perception thresholds, a superior modeling accuracy of these models could be shown, compared to classical static descriptions. Furthermore, the successful integration of a dynamic sensorimotor model into the control concept of the system results in a significant increase of task performance.     «

Haptic telepresence systems enable a human operator to perform tasks at otherwise hardly accessible locations. In this work, system theoretic models of human perception and sensorimotor control are developed that are suited for being included into a human-centered design, control, and evaluation of telepresence systems. A novel modeling approach based on ordinary differential equations allows the development and parameterization of dynamic perceptual models. In multiple experimental investigatio...     »

Haptische Telepräsenzsysteme erlauben es einem menschlichen Bediener, Aufgaben an einem Ort auszuführen, der natürlicherweise nur schwer zugänglich ist. Diese Arbeit beschäftigt sich mit der systemtheoretischen Beschreibung menschlicher Wahrnehmung und Verhaltens mit dem Ziel, die Modelle in Entwicklung, Regelung und Evaluation von Telepräsenzsystemen einzusetzen. Eine neuartige, auf Differentialgleichungen basierende Beschreibungsform ermöglicht es erstmalig, dynamische Modelle der Wahrnehmung zu erstellen und zu parametrieren. Mittels experimenteller Untersuchungen zu haptischen Wahrnehmungsschwellen wird die Überlegenheit dieser Beschreibung gegenüber klassischer, statischer Modelle hinsichtlich der Modellgenauigkeit gezeigt. Zugleich wird durch die erfolgreiche Integration eines dynamischen Menschmodells in das Regelungskonzept des Telepräsenzsystems eine signifikante Verbesserung der Durchführbarkeit einer Aufgabe demonstriert.     «

Haptische Telepräsenzsysteme erlauben es einem menschlichen Bediener, Aufgaben an einem Ort auszuführen, der natürlicherweise nur schwer zugänglich ist. Diese Arbeit beschäftigt sich mit der systemtheoretischen Beschreibung menschlicher Wahrnehmung und Verhaltens mit dem Ziel, die Modelle in Entwicklung, Regelung und Evaluation von Telepräsenzsystemen einzusetzen. Eine neuartige, auf Differentialgleichungen basierende Beschreibungsform ermöglicht es erstmalig, dynamische Modelle der Wahrnehmung...     »