Zuordnung von 3D Gebäudemodellen und IR-Videosequenzen mit Linienverfolgung

Die Position und Orientierung eines Luftfahrzeuges im Raum wird durch GPS, oft mit einer IMU, bestimmt. Oft ist die mit GPS/IMU aufgenommene Position und Orientierung nicht genau genug um die in den aufgenommen Daten detektierten Objekte besser zu georeferenzieren und um die Daten aus verschiedenen Quellen zu fusionieren. In diesem Beitrag wird eine Methode zur Verbesserung der Georeferenzierung eines mit einer Infrarotkamera aufgenommenen Videostromes mittels Verfolgung markanter Geradenstücke durch die Bildsequenz vorgestellt. Es wird zwischen normalen Frames und Key-Frames unterschieden. In einem Key-Frame werden für jede Modelllinie innerhalb eines Puffers passende Bildlinien gesucht und als Kandidaten für Korrespondenzen weiter bearbeitet. Die richtigen Korrespondenzen werden mit einem RANSAC-Verfahren selektiert. Dann werden die Position und Orientierung der Kamera neu berechnet. Es werden dabei Unsicherheiten sowohl der äußeren Orientierung wie auch des Gebäudemodells berücksichtigt. Einmal im Bild zugeordnete Modellkanten werden mittels Korrelation im Bildraum durch die Bildsequenz verfolgt. Die Korrektheit der Linienverfolgung wird überprüft, indem in einem regelmäßigen Abstand „Key-Frames“ eingeführt werden.     «

Die Position und Orientierung eines Luftfahrzeuges im Raum wird durch GPS, oft mit einer IMU, bestimmt. Oft ist die mit GPS/IMU aufgenommene Position und Orientierung nicht genau genug um die in den aufgenommen Daten detektierten Objekte besser zu georeferenzieren und um die Daten aus verschiedenen Quellen zu fusionieren. In diesem Beitrag wird eine Methode zur Verbesserung der Georeferenzierung eines mit einer Infrarotkamera aufgenommenen Videostromes mittels Verfolgung markanter Geradenstücke...     »