Natural Human-Robot Interaction in Close Proximity: A Human-in-the-Center Approach
Translated title:
Natürliche Mensch-Roboter-Interaktion in unmittelbarer Nähe: Ein Human-in-the-Center-Ansatz
Author:
Ögüz, Özgür S.
Year:
2018
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Advisor:
Wollherr, Dirk (Prof. Dr. habil.)
Referee:
Wollherr, Dirk (Prof. Dr. habil.); Kheddar, Abderrahmane (Prof., Ph.D.)
Language:
en
Subject group:
ELT Elektrotechnik
Abstract:
As robots become ubiquitous in our daily lives, they are expected to interact in close proximity to humans naturally and safely. In this thesis, I discuss several model-based and data-driven approaches to model and predict human movement behaviors. I also propose a learning framework, a stochastic trajectory optimization formulation, and a policy improvement algorithm for robot motion generation during close proximity dyadic interaction.
Translated abstract:
Es wird erwartet, dass Roboter auf natürliche und sichere Weise in der Nähe von Menschen interagieren. In dieser Arbeit diskutiere ich mehrere modellbasierte und datengesteuerte Ansätze zur Modellierung und Vorhersage des menschlichen Bewegungsverhaltens. Ich schlage außerdem einen Lernrahmen, eine stochastische Trajektorienoptimierungsformulierung und einen Richtlinienverbesserungsalgorithmus für die Erzeugung von Roboterbewegungen während der dyadischen Interaktion nahe beieinander vor.
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