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Original title:
A semantic constraint-based Robot Motion Control for Generalizing Everyday Manipulation Actions
Translated title:
Ein semantisches Constraint-basiertes Regelsystem für Haushaltsroboter zur Verallgemeinerung von alltäglichen Bewegungsabläufen
Author:
Kresse, Ingo
Year:
2017
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Informatik
Advisor:
Beetz, Michael (Prof., Ph.D.)
Referee:
Beetz, Michael (Prof., Ph.D.); Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik
TUM classification:
DAT 708d; DAT 815d
Abstract:
In their everyday activities, humans implicitly know what is important in their movements and how they can adapt them to changes in their environment, like changed object locations, clutter or different furniture. This thesis endows robots with some of this task knowledge and introduces a modular constraint-based movement description that combines geometric features like edges or corners and abstract terms like alignment, distance or contact force and turns them into executable movements.
Translated abstract:
Bei ihren täglichen Aufgaben wissen Menschen implizit was an ihren Bewegungen wichtig ist und wie sie sich an Änderungen ihrer Umgebung anpassen können, etwa an anders platzierte Objekte oder andere Möbel. Diese Arbeit überträgt solches Wissen auf Roboter und führt eine modulare, Constraint-basierte Bewegungssprache ein, die geometrische Merkmale wie Ecken und Kanten sowie Begriffe wie Ausrichtung, Abstand oder Kontaktkraft kombiniert, um daraus ausführbare Bewegungen zu erzeugen.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1310952
Date of submission:
23.08.2016
Oral examination:
17.02.2017
File size:
8030003 bytes
Pages:
193
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20170217-1310952-1-4
Last change:
27.03.2017
 BibTeX