Minimally invasive robotic surgery systems strive to combine the advantages of conventional minimally invasive surgery with those of open surgery. However, surgeons loose their sense of touch. The first step towards restoring this important haptic mode of perception is measuring tissue interaction forces at the operation site. The novel tool presented in this thesis allows for full intra corporal force measurement at the tool tip. The thesis shows the development of the currently smallest 6 degrees of freedom force-torque sensor with several Newtons measurement range. The sensor is combined with a 2 degrees of freedom articulated wrist for enhanced dexterity, and a generic tip for tissue manipulation. High quality force measurement is achieved by mechanically decoupling the tool actuation forces from the tissue interaction force measurement.     «

Minimally invasive robotic surgery systems strive to combine the advantages of conventional minimally invasive surgery with those of open surgery. However, surgeons loose their sense of touch. The first step towards restoring this important haptic mode of perception is measuring tissue interaction forces at the operation site. The novel tool presented in this thesis allows for full intra corporal force measurement at the tool tip. The thesis shows the development of the currently smallest 6 degr...     »

Robotersysteme für die minimal invasive Chirurgie helfen dabei, die Vorteile der konventionellen minimal invasiven Chirurgie und der offenen Chirurgie zu vereinen. Trotzdem müssen Chirurgen auf ihren Tastsinn verzichten. Der erste notwendige Schritt um diese wichtige Form der Wahrnehmung wieder herzustellen ist das Messen von Gewebeinteraktionskräften im Operationsgebiet. Das in dieser Dissertation vorgestellte abwinkelbare Werkzeug erlaubt die Messung aller Kraftkomponenten im Körperinneren. Die Entwicklung des derzeit kleinsten Kraft-Moment-Sensors mit 6 Freiheitsgraden für einen Messbereich von mehreren Newton wird dargestellt. Dieser wird mit einem in 2 Freiheitsgraden abwinkelbaren Handgelenk und einer generischen Werkzeugspitze zum Greifen von Gewebe kombiniert. Eine hohe Güte der Messignale wird durch die mechanische Trennung der Gewebemanipulationskräfte von den Antriebskräften des Werkzeugs erreicht.     «

Robotersysteme für die minimal invasive Chirurgie helfen dabei, die Vorteile der konventionellen minimal invasiven Chirurgie und der offenen Chirurgie zu vereinen. Trotzdem müssen Chirurgen auf ihren Tastsinn verzichten. Der erste notwendige Schritt um diese wichtige Form der Wahrnehmung wieder herzustellen ist das Messen von Gewebeinteraktionskräften im Operationsgebiet. Das in dieser Dissertation vorgestellte abwinkelbare Werkzeug erlaubt die Messung aller Kraftkomponenten im Körperinneren. Di...     »