Im Rahmen dieser Arbeit wurde ein leichtes, patientennahes Telemanipulationssystem für das Storz VITOM System, ein Endoskopkamerasystem mit langbrennweitiger Optik, entwickelt. Ziel war es, dem HNO-Chirurgen eine kraftarme Feinpositionierung der Optik durch Motorisierung des Kamerahalters zu ermöglichen, wobei eine einzelne Person alle Arbeitsschritte durchgeführen können sollte. Geringes Gewicht und geringe Größe des Gesamtsystems steht im Gegensatz zu motorisierten Operationsmikroskopen. Für den neuartigen Manipulator, eine modifizierte Delta-Kinematik ergänzt um 3 rotatorische Freiheitsgrade, wurde die inverse Kinematik ermittelt und in der Manipulatorsteuerung implementiert. In einer automatisierten Messung der statischen und dynamischen Eigenschaften des Gesamtsystems mit einem optischen Positionsmesssystem wurden die menschlichen Eingaben durch die Messsteuerung simuliert.     «

Im Rahmen dieser Arbeit wurde ein leichtes, patientennahes Telemanipulationssystem für das Storz VITOM System, ein Endoskopkamerasystem mit langbrennweitiger Optik, entwickelt. Ziel war es, dem HNO-Chirurgen eine kraftarme Feinpositionierung der Optik durch Motorisierung des Kamerahalters zu ermöglichen, wobei eine einzelne Person alle Arbeitsschritte durchgeführen können sollte. Geringes Gewicht und geringe Größe des Gesamtsystems steht im Gegensatz zu motorisierten Operationsmikroskopen. Für d...     »

In this work, a patient-side light telemanipulation system for the Storz VITOM system, an endoscope camera system with a long focal length, was developed. It allows the ENT surgeon to fine position the focal point using a motorised camera holder with low manipulation force. All working steps can be conducted by a single person. Compared to motorised surgical microscopes it features a low weight and a small footprint in the operating theatre. For the novel manipulator, a modified Delta kinematic with 3 additional rotatotional degrees-of-freedom, the inverse kinematic was developed and implemented in the control unit. In automated measurements the static and dynamic properties of the overall system were determined using an optical position measurement system, while the human inputs were simulated by a special control unit.     «

In this work, a patient-side light telemanipulation system for the Storz VITOM system, an endoscope camera system with a long focal length, was developed. It allows the ENT surgeon to fine position the focal point using a motorised camera holder with low manipulation force. All working steps can be conducted by a single person. Compared to motorised surgical microscopes it features a low weight and a small footprint in the operating theatre. For the novel manipulator, a modified Delta kinematic...     »