Die vorliegende Arbeit befasst sich mit dem Entwurf und der theoretischen Analyse hochverstärkungsbasierter Regler für nichtlineare Antriebssysteme. Es wird eine realitätsnahe Prozessstruktur zugrunde gelegt, die eine elastische Kopplung von Antriebsmaschine und Last beschreibt (Zweimassensystem), unbekannte Parameterwerte zulässt, eine unbekannte nichtlineare Charakteristik aufweist (drehzahlabhängige Reibkennlinie), sowie unbekannte Störungen annimmt (Lastmomente, Messrauschen, Verfälschung der Stellgröße durch den Aktor). Die Komplexität der Strecke macht eine korrekte Parameteridentifikation unmöglich, so dass nicht auf Parameterwerte zurückgegriffen werden kann. Das entwickelte Regelungskonzept garantiert trotz bestechend einfacher Struktur die Einhaltung einer vorgegebenen Fehlertoleranzgrenze, zeigt stationäre Genauigkeit und dämpft aktiv mechanische Schwingungen. Neben dem Nachweis der Stabilität werden theoretische sowie simulative Untersuchungen durchgeführt und durch experimentelle Ergebnisse verifiziert.     «

Die vorliegende Arbeit befasst sich mit dem Entwurf und der theoretischen Analyse hochverstärkungsbasierter Regler für nichtlineare Antriebssysteme. Es wird eine realitätsnahe Prozessstruktur zugrunde gelegt, die eine elastische Kopplung von Antriebsmaschine und Last beschreibt (Zweimassensystem), unbekannte Parameterwerte zulässt, eine unbekannte nichtlineare Charakteristik aufweist (drehzahlabhängige Reibkennlinie), sowie unbekannte Störungen annimmt (Lastmomente, Messrauschen, Verfälschung d...     »

The objective of this thesis is the design and theoretical analysis of high-gain-based controllers for non-linear drive systems. Taken as a basis is a realistic process model which encompasses elastic coupling of drive engine and load (two-mass system), features unknown non-linear characteristic (speed-dependent friction), and allows for unknown parameter values as well as unknown disturbances (load, measurement noise, parasitics by the actuator). The complexity of the plant precludes the correct identification of parameters, thus suppressing availability of values. For all its simplicity the developed controller ensures tracking error evolution within a prespecified performance envelope, yields steady state accuracy and actively damps mechanical vibrations. In addition to a proof of stability, the approach is investigated by theoretical analysis as well as simulations which are verified by experimental results.     «

The objective of this thesis is the design and theoretical analysis of high-gain-based controllers for non-linear drive systems. Taken as a basis is a realistic process model which encompasses elastic coupling of drive engine and load (two-mass system), features unknown non-linear characteristic (speed-dependent friction), and allows for unknown parameter values as well as unknown disturbances (load, measurement noise, parasitics by the actuator). The complexity of the plant precludes the corre...     »