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Original title:
Specification-Compliant Reachability Analysis for Motion Planning of Automated Vehicles
Translated title:
Spezifikationskonforme Erreichbarkeitsanalyse für die Bewegungsplanung von automatisierten Fahrzeugen
Author:
Irani Liu, Edmond
Year:
2024
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
TUM School of Computation, Information and Technology
Advisor:
Althoff, Matthias (Prof. Dr.)
Referee:
Althoff, Matthias (Prof. Dr.); Kowalewski, Stefan (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik
Keywords:
Automated Vehicle, Reachability Analysis, Motion Planning, Traffic Rules
Translated keywords:
Automatisiertes Fahrzeug, Erreichbarkeitsanalyse, Bewegungsplanung, Verkehrsregeln
TUM classification:
DAT 260; DAT 815
Abstract:
This dissertation addresses individual and cooperative specification-compliant motion planning for automated vehicles using reachability analysis. The core ideas of this dissertation are computing the collision-free reachable sets of automated vehicles, identifying their specification-compliant subsets, and extracting motion planning constraints to expedite the generation of specification-compliant trajectories.
Translated abstract:
Diese Dissertation behandelt individuelle und kooperative spezifikationskonforme Bewegungsplanung für automatisierte Fahrzeuge unter Verwendung von Erreichbarkeitsanalysen. Die Kernideen dieser Dissertation sind das Berechnen der kollisionsfreien erreichbaren Mengen von automatisierten Fahrzeugen, das Identifizieren ihrer spezifikationskonformen Teilbereiche und das Extrahieren von Bewegungsplanungsbeschränkungen, um die Erzeugung von spezifikationskonformen Trajektorien zu beschleunigen.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1713321
Date of submission:
26.06.2023
Oral examination:
10.01.2024
File size:
16054194 bytes
Pages:
126
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20240110-1713321-1-3
Last change:
29.01.2024
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