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- Original title:
- Unified Force-Sensitive Robot Mechatronics
- Original subtitle:
- Pneumatic Robots – Electromagnetic Prostheses – Cable-Driven Exoskeletons
- Translated title:
- Vereinheitlichter Mechatronikentwurf kraftsensitiver Roboter
- Translated subtitle:
- Pneumatische Roboter – Elektromechanische Prothesen – Seilzug-betriebene Exoskelette
- Author:
- Tödtheide, Alexander
- Year:
- 2023
- Document type:
- Dissertation
- Faculty/School:
- TUM School of Computation, Information and Technology
- Advisor:
- Haddadin, Sami (Prof. Dr.)
- Referee:
- Haddadin, Sami (Prof. Dr.); Asfour, Tamin (Prof. Dr.); Riener, Robert (Prof. Dr. Dr. h.c.)
- Language:
- en
- Subject group:
- ELT Elektrotechnik
- Keywords:
- Robot Design, Unified Robot Modeling and Control, Upper-Limb Prosthetics, Exoskeletons, Pneumatic Actuators, Soft Robots
- Translated keywords:
- Roboterentwicklung, verallgemeinerte Robotermodellierung und -regelung, Oberarmprothesen, Exoskelette, pneumatische Aktorik, nachgiebige Roboter
- TUM classification:
- ELT 000
- Abstract:
- The scientific hypothesis of this dissertation is that complex robotic systems with active compliance and force control can be systematically designed under a unified mechatronic design and synthesis framework. The framework is successfully validated by three distinct robotic devices that were designed, based on various actuation, sensing, and transmission concepts, implemented and experimentally tested.
- Translated abstract:
- Die wissenschaftliche Hypothese dieser Arbeit besteht darin, zu zeigen, dass komplexe Robotersysteme mit aktiver Nachgiebigkeits- und Kraftregelung systematisch unter Verwendung eines verallgemeinerten mechatronischen Entwicklungs- und Syntheseframeworks entworfen werden können. Das Framework wird erfolgreich an drei Robotersystemen validiert, die, basierend auf unterschiedlichen Aktoren, Sensoren und Transmissionskonzepten, implementiert und experimentell getestet werden.
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1691070
- Date of submission:
- 09.11.2022
- Oral examination:
- 21.07.2023
- File size:
- 58412305 bytes
- Pages:
- 164
- Urn (citeable URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20230721-1691070-1-5
- Last change:
- 21.11.2023
BibTeX
Occurrences:
- mediaTUM GesamtbestandElektronische PrüfungsarbeitenSchoolTUM School of Computation, Information and TechnologyElectrical Engineering
- mediaTUM GesamtbestandElektronische PrüfungsarbeitenSchoolTUM School of Computation, Information and Technology