Login
- Originaltitel:
- Unified Force-Sensitive Robot Mechatronics
- Originaluntertitel:
- Pneumatic Robots – Electromagnetic Prostheses – Cable-Driven Exoskeletons
- Übersetzter Titel:
- Vereinheitlichter Mechatronikentwurf kraftsensitiver Roboter
- Übersetzter Untertitel:
- Pneumatische Roboter – Elektromechanische Prothesen – Seilzug-betriebene Exoskelette
- Autor:
- Tödtheide, Alexander
- Jahr:
- 2023
- Dokumenttyp:
- Dissertation
- Fakultät/School:
- TUM School of Computation, Information and Technology
- Betreuer:
- Haddadin, Sami (Prof. Dr.)
- Gutachter:
- Haddadin, Sami (Prof. Dr.); Asfour, Tamin (Prof. Dr.); Riener, Robert (Prof. Dr. Dr. h.c.)
- Sprache:
- en
- Fachgebiet:
- ELT Elektrotechnik
- Stichworte:
- Robot Design, Unified Robot Modeling and Control, Upper-Limb Prosthetics, Exoskeletons, Pneumatic Actuators, Soft Robots
- Übersetzte Stichworte:
- Roboterentwicklung, verallgemeinerte Robotermodellierung und -regelung, Oberarmprothesen, Exoskelette, pneumatische Aktorik, nachgiebige Roboter
- TU-Systematik:
- ELT 000
- Kurzfassung:
- The scientific hypothesis of this dissertation is that complex robotic systems with active compliance and force control can be systematically designed under a unified mechatronic design and synthesis framework. The framework is successfully validated by three distinct robotic devices that were designed, based on various actuation, sensing, and transmission concepts, implemented and experimentally tested.
- Übersetzte Kurzfassung:
- Die wissenschaftliche Hypothese dieser Arbeit besteht darin, zu zeigen, dass komplexe Robotersysteme mit aktiver Nachgiebigkeits- und Kraftregelung systematisch unter Verwendung eines verallgemeinerten mechatronischen Entwicklungs- und Syntheseframeworks entworfen werden können. Das Framework wird erfolgreich an drei Robotersystemen validiert, die, basierend auf unterschiedlichen Aktoren, Sensoren und Transmissionskonzepten, implementiert und experimentell getestet werden.
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1691070
- Eingereicht am:
- 09.11.2022
- Mündliche Prüfung:
- 21.07.2023
- Dateigröße:
- 58412305 bytes
- Seiten:
- 164
- Urn (Zitierfähige URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20230721-1691070-1-5
- Letzte Änderung:
- 21.11.2023
BibTeX
Vorkommen:
- mediaTUM GesamtbestandHochschulbibliographie2023Integrated Research CentersMunich Institute of Robotics and Machine Intelligence (MIRMI)
- mediaTUM GesamtbestandElektronische PrüfungsarbeitenSchoolTUM School of Computation, Information and Technology
- mediaTUM GesamtbestandEinrichtungenSchools TUM School of Computation, Information and TechnologyPrüfungsarbeitenDissertationen