Unified Force-Sensitive Robot Mechatronics: Pneumatic Robots – Electromagnetic Prostheses – Cable-Driven Exoskeletons

Tödtheide, Alexander

Alexander Tödtheide

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Original title:: Unified Force-Sensitive Robot Mechatronics
Original subtitle:: Pneumatic Robots – Electromagnetic Prostheses – Cable-Driven Exoskeletons
Translated title:: Vereinheitlichter Mechatronikentwurf kraftsensitiver Roboter
Translated subtitle:: Pneumatische Roboter – Elektromechanische Prothesen – Seilzug-betriebene Exoskelette
Author:: Tödtheide, Alexander
Year:: 2023
Document type:: Dissertation
Faculty/School:: TUM School of Computation, Information and Technology
Advisor:: Haddadin, Sami (Prof. Dr.)
Referee:: Haddadin, Sami (Prof. Dr.); Asfour, Tamin (Prof. Dr.); Riener, Robert (Prof. Dr. Dr. h.c.)
Language:: en
Subject group:: ELT Elektrotechnik
Keywords:: Robot Design, Unified Robot Modeling and Control, Upper-Limb Prosthetics, Exoskeletons, Pneumatic Actuators, Soft Robots
Translated keywords:: Roboterentwicklung, verallgemeinerte Robotermodellierung und -regelung, Oberarmprothesen, Exoskelette, pneumatische Aktorik, nachgiebige Roboter
TUM classification:: ELT 000
Abstract:: The scientific hypothesis of this dissertation is that complex robotic systems with active compliance and force control can be systematically designed under a unified mechatronic design and synthesis framework. The framework is successfully validated by three distinct robotic devices that were designed, based on various actuation, sensing, and transmission concepts, implemented and experimentally tested.
Translated abstract:: Die wissenschaftliche Hypothese dieser Arbeit besteht darin, zu zeigen, dass komplexe Robotersysteme mit aktiver Nachgiebigkeits- und Kraftregelung systematisch unter Verwendung eines verallgemeinerten mechatronischen Entwicklungs- und Syntheseframeworks entworfen werden können. Das Framework wird erfolgreich an drei Robotersystemen validiert, die, basierend auf unterschiedlichen Aktoren, Sensoren und Transmissionskonzepten, implementiert und experimentell getestet werden.
WWW:: https://mediatum.ub.tum.de/?id=1691070
Date of submission:: 09.11.2022
Oral examination:: 21.07.2023
File size:: 58412305 bytes
Pages:: 164
Urn (citeable URL):: https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20230721-1691070-1-5
Last change:: 21.11.2023
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