Unified Force-Sensitive Robot Mechatronics: Pneumatic Robots – Electromagnetic Prostheses – Cable-Driven Exoskeletons

Tödtheide, Alexander

Alexander Tödtheide

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Originaltitel:: Unified Force-Sensitive Robot Mechatronics
Originaluntertitel:: Pneumatic Robots – Electromagnetic Prostheses – Cable-Driven Exoskeletons
Übersetzter Titel:: Vereinheitlichter Mechatronikentwurf kraftsensitiver Roboter
Übersetzter Untertitel:: Pneumatische Roboter – Elektromechanische Prothesen – Seilzug-betriebene Exoskelette
Autor:: Tödtheide, Alexander
Jahr:: 2023
Dokumenttyp:: Dissertation
Fakultät/School:: TUM School of Computation, Information and Technology
Betreuer:: Haddadin, Sami (Prof. Dr.)
Gutachter:: Haddadin, Sami (Prof. Dr.); Asfour, Tamin (Prof. Dr.); Riener, Robert (Prof. Dr. Dr. h.c.)
Sprache:: en
Fachgebiet:: ELT Elektrotechnik
Stichworte:: Robot Design, Unified Robot Modeling and Control, Upper-Limb Prosthetics, Exoskeletons, Pneumatic Actuators, Soft Robots
Übersetzte Stichworte:: Roboterentwicklung, verallgemeinerte Robotermodellierung und -regelung, Oberarmprothesen, Exoskelette, pneumatische Aktorik, nachgiebige Roboter
TU-Systematik:: ELT 000
Kurzfassung:: The scientific hypothesis of this dissertation is that complex robotic systems with active compliance and force control can be systematically designed under a unified mechatronic design and synthesis framework. The framework is successfully validated by three distinct robotic devices that were designed, based on various actuation, sensing, and transmission concepts, implemented and experimentally tested.
Übersetzte Kurzfassung:: Die wissenschaftliche Hypothese dieser Arbeit besteht darin, zu zeigen, dass komplexe Robotersysteme mit aktiver Nachgiebigkeits- und Kraftregelung systematisch unter Verwendung eines verallgemeinerten mechatronischen Entwicklungs- und Syntheseframeworks entworfen werden können. Das Framework wird erfolgreich an drei Robotersystemen validiert, die, basierend auf unterschiedlichen Aktoren, Sensoren und Transmissionskonzepten, implementiert und experimentell getestet werden.
WWW:: https://mediatum.ub.tum.de/?id=1691070
Eingereicht am:: 09.11.2022
Mündliche Prüfung:: 21.07.2023
Dateigröße:: 58412305 bytes
Seiten:: 164
Urn (Zitierfähige URL):: https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20230721-1691070-1-5
Letzte Änderung:: 21.11.2023
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