Orientierungsgenauigkeit eines Multi-Kamerasystems bei Roboterbewegungen in einer Fahrzeugkarosserie

Eine hochgenaue Positionsbestimmung eines Multi-Kamerasystems über Rückwärtsschnitte ist nur in Bereichen mit vielen Referenzpunkten möglich. Liegen nur wenige Referenzpunkte vor, können aus bereits orientierten Bildern Neupunkte über Vorwärtsschnitte eingemessen werden. In derartig schwach besetzen Bereichen werden alle bis zu diesem Zeitpunkt eingemessenen Punkte wiederum genutzt, um weitere Aufnahmen zu orientieren. Diese Strategie wird nun abwechselnd eingesetzt, um die Orientierung aller entlang einer Trajektorie aufgenommenen Bilder zu bestimmen. Im folgenden Beitrag wird der Ansatz in einer simulierten Umgebung und unter realen Messbedingungen untersucht. Besondere Aufmerksamkeit ist dabei der Fortpflanzung der nach der vermittelnden Ausgleichung resultierenden Genauigkeit gewidmet. Bei den Versuchen im industriellen Umfeld konnten meistens ausreichend Neupunkte eingemessen werden, um die Trajektorie zu bestimmen. Es hat sich gezeigt, dass der Fehler der Orientierungen im Bereich der eingemessenen Neupunkte gegenüber dem Bereich mit dichtem Referenzpunktfeld nicht übermäßig angestiegen ist.     «

Eine hochgenaue Positionsbestimmung eines Multi-Kamerasystems über Rückwärtsschnitte ist nur in Bereichen mit vielen Referenzpunkten möglich. Liegen nur wenige Referenzpunkte vor, können aus bereits orientierten Bildern Neupunkte über Vorwärtsschnitte eingemessen werden. In derartig schwach besetzen Bereichen werden alle bis zu diesem Zeitpunkt eingemessenen Punkte wiederum genutzt, um weitere Aufnahmen zu orientieren. Diese Strategie wird nun abwechselnd eingesetzt, um die Orientierung aller en...     »