Das Thema „Weltraumschrott“ ist ein großes Problem in der Raumfahrt, da er nicht kontrollierbar ist und somit mit Raumfahrzeugen auf den Orbit-Bahnen kollidieren und sie beschädigen kann. Deshalb beschäftigt sich die Raumfahrtforschung mit dem Gebiet des On Orbit Servicing (OOS), also der Reparatur von Satelliten und Beseitigung von Weltraumschrott. Der Lehrstuhl für Raumfahrttechnik (LRT) der Technischen Universität München (TUM) hat zu diesem Zweck einen Simulator für Nahbereichsoperationen, das Robotic Actuation and On-Orbit Navigation Laboratory (RACOON), entwickelt. Im Rahmen dieser Arbeit wurde ein echtzeitfähiger Stereoalgorithmus zur Tiefenbilderstellung aus Stereo-Bildpaaren in die Simulationsumgebung integriert. Dies stellt eine Grundlage zur Objektrekonstruktion von unkooperativen Targets im Weltall dar. Die Auswahl des Algorithmus wurde durch Betrachtung und Vergleich verschiedener State-of-the-Art-Stereoalgorithmen getroffen. Hierbei wurden alle potentiellen Algorithmen kategorisiert und anschließend anhand der gestellten Anforderungen überprüft. Implementiert wurde der Algorithmus durch Erweiterung eines bestehenden Software-Frameworks zur 3D-Rekonstruktion. Testergebnisse zeigen, dass sich per Stereorekonstruktion zwar Tiefenbilder in RACOON erstellen lassen, die Lichtbedingungen allerdings so erschwerend sind, dass weitere Nachbearbeitung notwendig ist.     «

Das Thema „Weltraumschrott“ ist ein großes Problem in der Raumfahrt, da er nicht kontrollierbar ist und somit mit Raumfahrzeugen auf den Orbit-Bahnen kollidieren und sie beschädigen kann. Deshalb beschäftigt sich die Raumfahrtforschung mit dem Gebiet des On Orbit Servicing (OOS), also der Reparatur von Satelliten und Beseitigung von Weltraumschrott. Der Lehrstuhl für Raumfahrttechnik (LRT) der Technischen Universität München (TUM) hat zu diesem Zweck einen Simulator für Nahbereichsoperationen, d...     »

The topic of space debris is a big issue of space flight, because it is not controllable and can therefore collide with and damage space crafts on their orbits. Hence space flight research is engaged in On Orbit Servicing (OOS), i.e. the repair of satellites and removal of space debris. For this purpose the Institute of Astronautics at Technische Universität München (TUM) developed a simulator for close range operations, the Robotic Actuation and On-Orbit Navigation Laboratory (RACOON). As part of this thesis a real time stereo algorithm for the creation of depth images from pairs of stereo images was incorporated into the simulation environment. This establishes a basis for object reconstruction of uncooperative targets in space. The algorithm was selected by inspection and comparison of various state-of-the-art stereo algorithms. All potential algorithms were categorized and reviewed according to the set requirements. The algorithm was implemented by expanding an existing software framework for 3D reconstruction. Test results show that depth images can be created by stereo reconstruction in RACOON, however the lightning conditions hinder the reconstruction so much, that further post processing is necessary.     «

The topic of space debris is a big issue of space flight, because it is not controllable and can therefore collide with and damage space crafts on their orbits. Hence space flight research is engaged in On Orbit Servicing (OOS), i.e. the repair of satellites and removal of space debris. For this purpose the Institute of Astronautics at Technische Universität München (TUM) developed a simulator for close range operations, the Robotic Actuation and On-Orbit Navigation Laboratory (RACOON). As par...     »