In this thesis the interferences between two depth cameras used in the RACOON-Laboratory, located at the Technical University in Munich are examined. The Intel RealSense D435 stereo camera and the Hypersen HPS-3D160 solid state LiDAR. An analytical, followed by an experimental examination is done. The focus is put on the effects resulting from the laser pattern projector in the stereo camera and laser flash from the LiDAR system, both working with the same wavelength. The experimental part examines multiple combinations of the camera’s parameters. Therefore, the operating modes of the two cameras as well as different ambient conditions inside the laboratory are varied. The main focus is laid on the RealSense projector power and the LiDAR’s operating modes. With each combination a short recording is done. The fill rate of the recordings, as well as the standard deviation are used as metrics that help to quantify the interferences. Additionally, recordings are done with a polarization filter in front of the cameras. The results show that for both cameras interferences are present. The influence on the RealSense is of a supporting character, negative effects cannot be seen. The influence on the LiDAR is more difficult to classify, but very small, presumably negligible. The filter mainly reduces the performance of the LiDAR and is therefore not considered useful. As a side effect the influences of the different parameters on the recordings can be seen from the created figures as well and therefore help to understand both systems.     «

In this thesis the interferences between two depth cameras used in the RACOON-Laboratory, located at the Technical University in Munich are examined. The Intel RealSense D435 stereo camera and the Hypersen HPS-3D160 solid state LiDAR. An analytical, followed by an experimental examination is done. The focus is put on the effects resulting from the laser pattern projector in the stereo camera and laser flash from the LiDAR system, both working with the same wavelength. The experimental part exa...     »

In dieser Arbeit wird die Interferenz zwischen zwei Tiefenkameras, die im RACOON-Labor an der Technischen Universität München eingesetzt werden, untersucht: der Intel RealSense D435 Stereokamera und dem Hypersen HPS-3D160 Solid State LiDAR. Es wird eine analytische und eine experimentelle Untersuchung durchgeführt. Der Fokus liegt dabei auf den Effekten, die sich aus dem Projektor-Muster der Stereokamera und dem Laser-Flash des LiDAR-Systems ergeben, die beide mit der gleichen Wellenlänge arbeiten. Im experimentellen Teil werden mehrere Kombinationen von Parametern der Kamera untersucht. Dazu werden sowohl die Betriebsarten der beiden Kameras als auch Umgebungsbedingungen im Labor variiert. Das Hauptaugenmerk liegt dabei auf der Leistung des RealSense-Projektors und den Betriebsmodi des LiDARs. Mit jeder Kombination wird eine kurze Aufnahme gemacht. Die Füllrate der Aufnahmen sowie die Standardabweichung werden als Metriken verwendet, welche helfen, die Interferenz zu quantifizieren. Zusätzlich werden Aufnahmen mit einem Polarisationsfilter vor den Kameras durchgeführt. Die Ergebnisse zeigen, dass für beide Kameras Interferenzen vorhanden sind. Der Einfluss auf die RealSense ist unterstützend, negative Auswirkungen sind nicht zu erkennen. Der Einfluss auf das LiDAR ist schwieriger zu klassifizieren, aber sehr gering, vermutlich vernachlässigbar. Der Filter reduziert hauptsächlich die Leistung des LiDARs und wird daher als nicht nützlich bewertet. Als Nebeneffekt sind aus den erstellten Abbildungen auch die Einflüsse der verschiedenen Parameter auf die Aufnahmen zu erkennen und helfen somit, beide Systeme zu verstehen.     «

In dieser Arbeit wird die Interferenz zwischen zwei Tiefenkameras, die im RACOON-Labor an der Technischen Universität München eingesetzt werden, untersucht: der Intel RealSense D435 Stereokamera und dem Hypersen HPS-3D160 Solid State LiDAR. Es wird eine analytische und eine experimentelle Untersuchung durchgeführt. Der Fokus liegt dabei auf den Effekten, die sich aus dem Projektor-Muster der Stereokamera und dem Laser-Flash des LiDAR-Systems ergeben, die beide mit der gleichen Wellenlänge arbei...     »