This thesis focuses on onboard train localization and a mapping of railway tracks. Onboard train localization uses train mounted sensors and a track map. The research comprises an analysis of the train mounted sensors GNSS, IMU, and magnetometer for the track feature measurements. Three train localization methods are presented, implemented and evaluated: a simple map-match method, a probabilistic particle filter method and a probabilistic multiple hypothesis tracker method. Finally, a simultaneous localization and mapping (SLAM) approach is developed and analyzed for the required track map.     «

This thesis focuses on onboard train localization and a mapping of railway tracks. Onboard train localization uses train mounted sensors and a track map. The research comprises an analysis of the train mounted sensors GNSS, IMU, and magnetometer for the track feature measurements. Three train localization methods are presented, implemented and evaluated: a simple map-match method, a probabilistic particle filter method and a probabilistic multiple hypothesis tracker method. Finally, a simultaneo...     »

Diese Arbeit befasst sich mit der bordseitigen Lokalisierung von Zügen sowie der Kartierung von Eisenbahnschienen. Die bordseitige Zuglokalisierung verwendet eine Gleiskarte sowie Sensoren die ausschließlich auf dem Zug montiert sind. Der Forschungsbeitrag umfasst eine Analyse der zugmontierten Sensoren GNSS, IMU und Magnetometer für die Messung von Gleismerkmalen. Des Weiteren werden drei Methoden zur Zuglokalisierung vorgestellt, implementiert und bewertet: eine Standard Map-Match-Methode, eine probabilistische Partikelfiltermethode und eine probabilistische Multihypothesenmethode. Für die erforderliche Gleiskarte wurde eine Kartierungsmethode basierend auf SLAM (simultaneous localization and mapping) entwickelt und analysiert.     «

Diese Arbeit befasst sich mit der bordseitigen Lokalisierung von Zügen sowie der Kartierung von Eisenbahnschienen. Die bordseitige Zuglokalisierung verwendet eine Gleiskarte sowie Sensoren die ausschließlich auf dem Zug montiert sind. Der Forschungsbeitrag umfasst eine Analyse der zugmontierten Sensoren GNSS, IMU und Magnetometer für die Messung von Gleismerkmalen. Des Weiteren werden drei Methoden zur Zuglokalisierung vorgestellt, implementiert und bewertet: eine Standard Map-Match-Methode, ein...     »