This thesis explores direct formulations for real-time, incremental Structure from Motion / SLAM. Direct methods – in contrast to indirect methods – estimate geometry directly from the images, i.e., the raw sensor measurements, without intermediate abstraction, for instance in the form of keypoint matches. This has the major advantage that it does not require points to be recognizable on their own, thus allowing to use all information from the images including corners, edges, and weakly textured or repetitive image regions.      «

This thesis explores direct formulations for real-time, incremental Structure from Motion / SLAM. Direct methods – in contrast to indirect methods – estimate geometry directly from the images, i.e., the raw sensor measurements, without intermediate abstraction, for instance in the form of keypoint matches. This has the major advantage that it does not require points to be recognizable on their own, thus allowing to use all information from the images including corners, edges, and weakly textured...     »

Diese Doktorarbeit untersucht direkte Ansätze für Structure from Motion und visuelles SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). Direkte Methoden - im Gegensatz zum traditionellen indirekten Ansatz - berechnen 3D Geometrie und Kamerabewegung direkt auf den von der Kamera aufgenommenen Bildern, ohne diese zu diskreten Landmarken zu abstrahieren. Dies erlaubt es, alle Bildinformationen zu verwerten - insbesondere auch Kanten, leichte Schattierungen auf intensitätshomogenen Flächen, sowie repetitive Bildregionen.      «

Diese Doktorarbeit untersucht direkte Ansätze für Structure from Motion und visuelles SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). Direkte Methoden - im Gegensatz zum traditionellen indirekten Ansatz - berechnen 3D Geometrie und Kamerabewegung direkt auf den von der Kamera aufgenommenen Bildern, ohne diese zu diskreten Landmarken zu abstrahieren. Dies erlaubt es, alle Bildinformationen zu verwerten - insbesondere auch Kanten, leichte Schattierungen auf intensitätshomogenen Flächen, sowie repeti...     »