This Thesis explores how human are able to modulate intrinsic hand and arm stiffness. The question is increasingly relevant as human and robots start collaborating inside same workspaces and introducing compliance allows tuning forces due to impacts. Mechanisms are developed for measuring purely human mechanical properties, and factors for varying the known force--stiffness coupling are studied. Conclusively, the transfer of gained insights to robots, i.e. the linear relation between force and stiffness, and biarticular joint coupling, is analyzed and discussed.     «

This Thesis explores how human are able to modulate intrinsic hand and arm stiffness. The question is increasingly relevant as human and robots start collaborating inside same workspaces and introducing compliance allows tuning forces due to impacts. Mechanisms are developed for measuring purely human mechanical properties, and factors for varying the known force--stiffness coupling are studied. Conclusively, the transfer of gained insights to robots, i.e. the linear relation between force and...     »

Diese Arbeit untersucht die bewusste Kontrolle reiner Steifigkeit des menschlichen Hand-Arm Systems. Die Frage wird zunehmend relevant, da Mensch und Roboter verstärkt in derselben Umgebung arbeiten, wobei der Einsatz robotischer Nachgiebigkeit die Kontaktkraftregelung erlaubt. Die Arbeit beschreibt die Entwicklung von Geräten, fähig reine mechanische Parameter des Menschen zu messen, sowie die Untersuchung der Variierbarkeit der Kraft--Steifigkeitskopplung des Menschen. Abschließend wird der Erkenntnistransfer auf robotische Systeme analysiert und diskutiert.     «

Diese Arbeit untersucht die bewusste Kontrolle reiner Steifigkeit des menschlichen Hand-Arm Systems. Die Frage wird zunehmend relevant, da Mensch und Roboter verstärkt in derselben Umgebung arbeiten, wobei der Einsatz robotischer Nachgiebigkeit die Kontaktkraftregelung erlaubt. Die Arbeit beschreibt die Entwicklung von Geräten, fähig reine mechanische Parameter des Menschen zu messen, sowie die Untersuchung der Variierbarkeit der Kraft--Steifigkeitskopplung des Menschen. Abschließend wird der E...     »