The thesis is devoted to the development of new methods for the constructive design and the systematic tuning of passivity-based controllers for both smooth and switched nonlinear systems. The main contributions are: (1) methods for the estimation and enlargement of the domain of attraction; (2) a controller design method for the stabilization of switched nonlinear systems; and (3) conditions for the solvability of the exact output trajectory tracking problem for switched nonlinear systems and methods for the tracking controller design.     «

The thesis is devoted to the development of new methods for the constructive design and the systematic tuning of passivity-based controllers for both smooth and switched nonlinear systems. The main contributions are: (1) methods for the estimation and enlargement of the domain of attraction; (2) a controller design method for the stabilization of switched nonlinear systems; and (3) conditions for the solvability of the exact output trajectory tracking problem for switched nonlinear systems and...     »

Gegenstand der Arbeit ist die Entwicklung von Methoden für den konstruktiven Entwurf und die systematische Auslegung von passivitätsbasierten Reglern sowohl für glatte als auch für schaltende nichtlineare Systeme. Die wesentlichen Beiträge sind: (1) Methoden für die Abschätzung und Vergrößerung des Einzugsbereiches; (2) eine Reglerentwurfsmethode für die Stabilisierung von schaltenden nichtlinearen Systemen; und (3) Bedingungen für die Lösbarkeit des Trajektorienfolgeproblems bei schaltenden nichtlinearen Systemen und Methoden für den Trajektorienfolgereglerentwurf.     «

Gegenstand der Arbeit ist die Entwicklung von Methoden für den konstruktiven Entwurf und die systematische Auslegung von passivitätsbasierten Reglern sowohl für glatte als auch für schaltende nichtlineare Systeme. Die wesentlichen Beiträge sind: (1) Methoden für die Abschätzung und Vergrößerung des Einzugsbereiches; (2) eine Reglerentwurfsmethode für die Stabilisierung von schaltenden nichtlinearen Systemen; und (3) Bedingungen für die Lösbarkeit des Trajektorienfolgeproblems bei schaltenden n...     »