Nowadays, flexible inspection systems still have to find their way into high-variety manufacturing environments due to the huge effort required to invest in programming activities. This effort is necessitated by the myriad of restrictions that have to be simultaneously fulfilled during digitization operations by both the optical sensor and the robot manipulator. Consequently, the research described in this doctoral dissertation is geared towards developing a task-oriented programming methodology that reduces the amount of labor currently necessary for programming flexible inspection systems. The presented methodology is characterized by a feature-based description of the inspection task, the automatic generation of sensor trajectories, the automated synthetization of feasible movements of the manipulator carrying the sensor and the online adaptation of the scan trajectories at execution time. One of the key advantage of the presented approach is that human operators are shielded from technical details and therefore do not need to familiarize themselves with either robotics or metrology.     «

Nowadays, flexible inspection systems still have to find their way into high-variety manufacturing environments due to the huge effort required to invest in programming activities. This effort is necessitated by the myriad of restrictions that have to be simultaneously fulfilled during digitization operations by both the optical sensor and the robot manipulator. Consequently, the research described in this doctoral dissertation is geared towards developing a task-oriented programming methodol...     »

Eine wesentliche Herausforderung bei robotergestützten Messsystemen besteht gegenwärtig in dem unverhältnismäßig hohen Programmieraufwand, insbesondere in der variantenreichen Fertigung. Dieser Aufwand liegt darin begründet, dass während einer Vermessung die Trajektorie des optischen Messsensors und die Bewegung des Industrieroboters eine Vielzahl an komplexen Einschränkungen simultan erfüllen müssen. Im Rahmen der vorliegenden Dissertation wurde daher eine Methodik zur effizienten und aufwandsarmen Programmierung von robotergestützten Messsystemen entwickelt und prototypisch implementiert. Diese Methodik zeichnet sich aus durch eine aufgabenorientierte, feature-basierte Beschreibung der Messaufgabe, eine automatisierte Generierung von optimalen Sensortrajektorien und Roboterbewegungen sowie eine Online-Kompensation von Trajektorieabweichungen. Des Weiteren unterscheidet sich diese neue Methodik von existierenden Lösungen durch die Tatsache, dass weder tief greifende messtechnische Kenntnisse noch Roboter- oder IT-Kenntnisse seitens des Programmierers benötigt werden.      «

Eine wesentliche Herausforderung bei robotergestützten Messsystemen besteht gegenwärtig in dem unverhältnismäßig hohen Programmieraufwand, insbesondere in der variantenreichen Fertigung. Dieser Aufwand liegt darin begründet, dass während einer Vermessung die Trajektorie des optischen Messsensors und die Bewegung des Industrieroboters eine Vielzahl an komplexen Einschränkungen simultan erfüllen müssen. Im Rahmen der vorliegenden Dissertation wurde daher eine Methodik zur effizienten und aufwan...     »