Aufgrund seiner außergewöhnlichen Eigenschaften eignet sich der piezoelektrische Stellantrieb PAD hervorragend für die Robotik. Jedoch sind Drehgleichförmigkeit und absolute Positioniergenauigkeit vergleichsweise gering. Die ursächlichen Herstellungstoleranzen und Übertragungsfehler werden zu Beginn messtechnisch erfasst bzw. später indirekt aus der Rückwirkung auf die Aktoren ermittelt. Anschließend werden Simulationsmodelle erstellt, aus denen sich geeignete Korrekturmaßnahmen ableiten lassen. In einem Prüfstand werden die erzielbaren Verbesserungen gemessen und die Robustheit der Verfahren nachgewiesen.     «

Aufgrund seiner außergewöhnlichen Eigenschaften eignet sich der piezoelektrische Stellantrieb PAD hervorragend für die Robotik. Jedoch sind Drehgleichförmigkeit und absolute Positioniergenauigkeit vergleichsweise gering. Die ursächlichen Herstellungstoleranzen und Übertragungsfehler werden zu Beginn messtechnisch erfasst bzw. später indirekt aus der Rückwirkung auf die Aktoren ermittelt. Anschließend werden Simulationsmodelle erstellt, aus denen sich geeignete Korrekturmaßnahmen ableiten lassen....     »

Due to his unique features the piezoelectric motor PAD is well suited for the robotics. However the rotation speed is not constant and the absolute positioning accuracy is quite low. The reasons for this are tolerances in the production process and imperfections in the kinematics. At the beginning these deviations are measured directly; afterwards they are also measured indirectly through the reverse effect of the actuators. Then simulation models are presented, which lead to appropriate control algorithms. In a test bench the improvements are measured and the robustness of the methods is shown.     «

Due to his unique features the piezoelectric motor PAD is well suited for the robotics. However the rotation speed is not constant and the absolute positioning accuracy is quite low. The reasons for this are tolerances in the production process and imperfections in the kinematics. At the beginning these deviations are measured directly; afterwards they are also measured indirectly through the reverse effect of the actuators. Then simulation models are presented, which lead to appropriate contro...     »