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Autor(en):
Giusti, A.; Malzahn, J.; Tsagarakis, N. ~G.; Althoff, M. 
Titel:
Combined Inverse-Dynamics/Passivity-Based Control for Robots with Elastic Joints 
Kongress- / Buchtitel:
Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation 
Jahr:
2017