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Original title:
Stability & Transparency Analysis of Teleoperation Systems 
Translated title:
Stabilitäts- und Transparenzanalyse von Telepräsenzsystemen 
Year:
2017 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr.) 
Referee:
Buss, Martin (Prof. Dr.); Peer, Angelika (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
TUM classification:
MSR 600d 
Abstract:
This thesis presents novel methods for the stability and transparency analysis of haptic teleoperation systems. The main contribution is a novel stability analysis method for linear time-invariant time-delay systems with parametric uncertainties which determines stable parameters in the parameter space. This stability analysis method is complemented by an intuitive parameter-space transparency analysis method. By applying both methods to a number of different teleoperation architectures the effe...    »
 
Translated abstract:
Diese Dissertation stellt neue Methoden zur Stabilitäts- und Transparenzanalyse von haptischen Telepräsenzsystemen dar. Kern der Arbeit ist die neu entwickelte Methode zur Stabilitätsanalyse, welche sich auf totzeitbehaftete linear zeitinvariante Systeme mit parametrischen Unsicherheiten anwenden lässt, und stabile Parameter im Parameterraum bestimmt. Die Stabilitätsanalyse wird durch eine neu entwickelte Methode zur grafischen Transparenzanalyse von Telepräsenzsystemen ergänzt. Diese beiden Met...    »
 
Oral examination:
12.04.2017 
File size:
7721063 bytes 
Pages:
174 
Last change:
14.06.2017